Add shoot tactic #336
Add shoot tactic #336
Conversation
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test_scenario_force_start.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/14425330716/artifacts/2934050950 |
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test_scenario_kickoff.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/14425646250/artifacts/2934120909 |
ShotaAk
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ShotaAk
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ボールも蹴れてるし、新しいライブラリも使えてて良いと思います！
気になるところコメントしたので修正お願いします〜〜
| self.machine = Machine( | ||
| model=self, states=states, transitions=transitions, initial="chasing" | ||
| ) |
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Machineを継承しているので、親クラスの初期化関数をsuper()で呼んでください
super().__init__(model=self, ....| class Shoot(TacticBase): | ||
| """指定した位置にシュートするTactic.""" | ||
|
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||
| def __init__(self, target_x=6.0, target_y=0.0): |
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シュート位置を自動生成する、賢いShoot Tacticが欲しくなるね。今後のタスクにしよう
| self.target_pos.y = target_y | ||
| self.move_pos = State2D() | ||
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||
| self.robot = ShootStateMachine("robot") |
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state machineだとわかるような変数名にしてください。
robotだと、robot_modelの情報と混同しちゃいそう〜
self.machine`でいいと思う
| if self.robot.state == "chasing" and dist_to_ball <= BALL_NEAR_THRESHOLD: | ||
| # ボールが近く、状態がchasingの場合、シュートの準備をする | ||
| self.robot.ball_near() |
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Tactic側で状態遷移を処理しているのが気になります。
状態遷移の責務はMachineに渡しちゃいましょう。
ShootStateMachineに、update()関数とdist_to_ball, shoot_angleメンバーを追加すれば、状態遷移を完全に移植できます
| if self.robot.state == "chasing" and dist_to_ball <= BALL_NEAR_THRESHOLD: | |
| # ボールが近く、状態がchasingの場合、シュートの準備をする | |
| self.robot.ball_near() | |
| self.robot.dist_to_ball = tool.get_distance(ball_pos, robot_pos) | |
| self.robot.shoot_angle = tool.get_angle(ball_pos, self.target_pos) | |
| self.robot.update() | |
| if self.robot.state == "chasing": | |
| # ボールが近く、状態がchasingの場合、シュートの準備をする |
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Tacticでやることは、状態に対する"行動" だけにしましょう〜
| BALL_NEAR_THRESHOLD = 0.5 # ボールが近いとみなす距離の閾値[m] | ||
| SHOOT_ANGLE_THRESHOLD = 10 # シュート角度の閾値[degree] |
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これはTactic内でしか使われてないので、Tacticの中で宣言してください〜
| def on_enter_chasing(self): | ||
| print(f"{self.name} is now chasing the ball.") | ||
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||
| def on_enter_aiming(self): | ||
| print(f"{self.name} is now aiming at the ball.") | ||
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||
| def on_enter_shooting(self): | ||
| print(f"{self.name} is shooting!") | ||
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test_scenario_force_start.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/14427514082/artifacts/2934623678 |
変更点
試したこと
確認事項
状態遷移が行われているかを確認するためにprintデバッグしたコードが残ってます。消すかログとして見れるようにしますか？