Add consai_game package #323
Conversation
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test_scenario_kickoff.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/13613590408/artifacts/2677011095 |
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test_scenario_obstacle_avoidance.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/13613621937/artifacts/2677017554 |
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@ShotaAk そもそも的なところになってしまうんだけど、playはなんでyamlで書こうという話になったんだっけ? |
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@tilt-silvie 比較的使い慣れている形式だからですね。真面目に比較検討はしてないです |
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@ShotaAk PythonコードではなくYAMLなりJSONを使う理由はあるかな？ |
tilt-silvie
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tilt-silvie
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良い
- 全体的に型がつけてあって素晴らしい
- dataclassいいね
気になる
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playbookは複数作れるようにしたい
- 対戦相手ごとに戦略を切り替えられるようにしたいので
- ただし、play自体は使い回せるようにしたい
- そのために、playbookディレクトリの下にplayをいれるのではなく、playとplaybookを独立して管理できるようにしたほうが良さそう
- playbookとplayが多対多の参照関係になるイメージ
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playの処理をROSノードとして実装してるけど、playからのtacticsの呼び出しはserviceかactionとして実装するイメージ？
現段階でyamlにこだわる理由はないですね、pythonに統一しちゃいます 👍 |
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@tilt-silvie playbookを複数にすること了解です！ tacticついては実装悩み中です |
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@tilt-silvie yamlファイル使うのやめました。 確認お願いします 🙏 |
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test_scenario_ball_placement.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/13656154764/artifacts/2689337645 |
tilt-silvie
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tilt-silvie
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@ShotaAk 修正あざす！いい形になってきたと思います！
PlayをFactoryで生成するのいいね。 自分はPlayのインタフェースをABCクラスとして作って、具体的なPlayはそれを継承して…みたいな感じで実装するのを想像してたけど、FactoryでPlayのインスタンスを作ってしまう方がシンプルで良い気がします。
あとより良くするために、骨組み（フレームワークといったほうが良いかも）部分と肉部分を明確にディレクトリ分けると良いと思った。
今の consai_game/consai_game の中にある骨組み部分が consai_game/consai_game/core に入って、肉部分が consai_game/consai_game/play とかに入るイメージかな
明確にディレクトリを分けておくことで、骨実装マンと肉実装マンの責任分界点が明確になって作業しやすくなると思う。
あとはCONSAIを第三者に使ってもらうときも、肉だけ実装してくればいいよーという方向に持っていきやすくなるし
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@tilt-silvie レビューありがとう！ |
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@tilt-silvie ディレクトリ分けました〜 world_modelに関しては中身を実装してから配置します。 |
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PlayNode内にlibrarianを追加してます。 if __name__ == '__main__':
PlayNode.register_playbook('default', playbook_default.plays)
PlayNode.register_playbook('hoge', playbook_default.plays)
PlayNode.register_playbook('fuga', playbook_default.plays)
arg_parser = argparse.ArgumentParser()
PlayNode.add_arguments(arg_parser)
args, other_args = arg_parser.parse_known_args()
rclpy.init(args=other_args)
play_node = PlayNode(update_hz=10, book_name=args.playbook) |
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test_scenario_kickoff.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/13686986198/artifacts/2699833030 |
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@ShotaAk 分割ナイス！依存関係が整理されてかなり良くなったと思います librarianについては、そもそもlibrarianを消すってのはどう？ |
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@tilt-silvie 書き換えました〜これでどうでしょうか？ |
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test_scenario_stop.py failed. Failure logs: https://github.com/SSL-Roots/consai_ros2/actions/runs/13720803534/artifacts/2710749317 |
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@ShotaAk 神！マージ〜〜 |
consai_game パッケージを追加します。
現時点ではPlayファイルの読み込みと、play_node、wolrd_model_provider_nodeの起動のみに対応しています。
既存のconsaiの動作には影響しません。
使用方法
$ cd /path/to/consai_game $ ros2 run consai_game main.py --playbook config/playbook Loading playbook from config/playbook/halt_blank.yaml Loading playbook from config/playbook/stop_blank.yml Main update, process ID: 327819, CPU: 10 [INFO] [1740903633.467007250] [play_node]: Play update, process ID: 327819, CPU: 10 [INFO] [1740903633.467724011] [world_model_provider_node]: WorldModelProvider update, process ID: 327819, CPU: 10 [INFO] [1740903633.468261754] [play_node]: Selected play: halt_blank [INFO] [1740903633.546697317] [play_node]: Play update, process ID: 327819, CPU: 10 [INFO] [1740903633.549544920] [world_model_provider_node]: WorldModelProvider update, process ID: 327819, CPU: 10