华南理工大学 RobotIC 机器人实验室 RoboCon2024 R1 迭代第二版
操作方式为日本手，与R1所使用的航模遥控器操作一致。
ESP遥控器的拨杆开关根据方位有Left Behind、Left Front、Right Behind、Right Front四个，每个开关皆为三档，分别为UP、MID、DOWN，对应的映射如下：
| 拨杆开关 | UP | MID | DOWN |
|---|---|---|---|
| LB | 单ESP操控底盘模式 | 上位机操控模式 | 开启双遥控模式，由航模遥控控制底盘 |
| LF | 低速模式 | 高速模式 | 高速模式 |
| RB | 无 | 无 | 反复Reset下位机，方便上电 |
| RF | 卷球舵机后摆，准备卷球 | 卷球舵机向内收回，将球拨入车内 | 射球舵机动作，上膛发射 |
下方有8个按钮，映射如下：
- 1：四夹爪同时闭合，取苗
- 2：按第一次，1、3号夹爪张开放第一组苗；再按一次，2、4夹爪张开，放第二组苗
- 3：两边夹爪向前转动到车前，伸展结构展开，进入夹苗准备姿态
- 4：两边夹爪向后收回，伸展机构收缩
- 5：发射/卷球的各个电机停转
- 6：发射/卷球的各个电机开始转动，配合RF拨杆
- 7：卷球电机反转吐球，防止球被卡住
- 8：远程急停按钮，双击急停
航模遥控器为日本手，只有在双遥控器模式开启时才能启用，并且将部分ESP遥控器的功能映射到航模遥控器上，具体映射如下：
| 拨杆开关 | UP | MID | DOWN |
|---|---|---|---|
| LB | 单航模遥控底盘模式 | 上位机操控模式 | 上位机操控模式 |
| RB | 低速模式 | 低速模式 | 高速模式 |
请注意，航模遥控器只控制机器人底盘，所有的按键操作保留在ESP遥控器上。