RobotIC 24赛季场地定位方案

• 立创平台开源链接：https://oshwhub.com/roboticlib/yi-yan-zheng-zheng-jiao-ma-pan-chang-di-ding-wei-xi-tong

编码轮+陀螺仪

编码轮相关参数

• 轮子的直径是75 mm // 一圈

• 编码器一圈16384

• 所以每编码器格 = 0,014373

分支说明

• final为最终上场版本的精简版，删除了一些没有使用的代码
• main分支为研发时所用
• toROS分支与final上场版本相同，里面记录了更多测试时的内容

文件结构说明

• Prototype_04_407_VE_Matlab：keil工程

  keil内文件：YIS130为陀螺仪相关、AS5048为磁编码轮相关

  toORS分支下keil工程为24赛季给ROS上位机使用的，二者通过串口通信

• slprj：MATLAB生成文件，可忽略

• Version2：MATLAB模型文件、Simulink生成代码文件