Lecture Encodeurs
Les deux encodeurs que nous utilisons, les OEZ-1024-2MC, ont des sorties à collecteur ouvert, ce qui nous oblige à utiliser des résistances de tirage (pull-up) de 10kOhm pour les faire fonctionner avec l'Arduino. Les encodeurs de nos moteurs, les HEDS 5500, ne nécessitent pas de résistances de tirage. On peut quand même ajouter une résistance de 2.7kOhm sur les deux signaux (CHA et CHB) pour améliorer les temps de monté.
Pour effectuer le décodage des signaux en quadratures de phases, arrivant potentiellement à haute fréquence, on utilise les PinChangeInterrupts de l'Arduino.
Actuellement, bien que présents sur le schéma de câblage, les signaux CHI (index) qui signalent un tour complet des encodeurs OEZ-1024-2MC ne sont pas traités.
