Nav2

README.md

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+# Proyecto Roboracer con Librería Nav2
+
+## Recorrido de circuito con Nav2
+El coche puede ser visualizado en rviz y al ejecutar el archivo se definen puntos para que siga una trayectoria.
+```bash
+#definir ruta del world a utilizar
+ros2 launch my_bot launch_sim.launch.py world:=./src/my_bot/worlds/obstacles.world
+rviz2
+
+#definir la ruta del mapa que se prefiera usar
+ros2 launch my_bot localization_launch.py map:=./src/my_bot/maps/levine.yaml use_sim_time:=true
+ros2 launch my_bot navigation_launch.py use_sim_time:=true map_subscribe_transient_local:=true
+```
+## Mapeo usando SLAM
+
+```bash
+# ejecutar simulacion, definir mundo a usar
+ros2 launch my_bot launch_sim.launch.py world:=./src/my_bot/worlds/obstacles.world
+rviz2
+
+# ejecutar SLAM
+ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py params_file:=./src/my_bot/config/mapper_params_online_async.yaml use_sim_time:=true
+
+# mapear con teleop (eliminar lo que esta despues del 2do keyboard si hay problemas)
+ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/diff_cont/cmd_vel_unstamped
+```