⚽ Soccer Controller

Cliente em C++ para controlar robôs no TraveSim, utilizando Qt6, SDL2 e protobuf.

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🚀 Pré-requisitos

Este projeto depende do TraveSim. Certifique-se de que o TraveSim esteja instalado e funcionando antes de usar o controller.

Dependências principais

• CMake (>= 3.16)
• Qt6 (Core, Network)
• SDL2
• Protobuf (compilador + headers)
• vsss_sim_pb_msgs (submódulo git)

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🐧 Instalação de dependências

Fedora

sudo dnf install -y cmake gcc-c++ git \
    qt6-qtbase-devel qt6-qtbase-private-devel \
    qt6-qtbase-gui-devel qt6-qttools-devel \
    SDL2-devel protobuf-devel protobuf-compiler

Ubuntu (22.04+)

sudo apt update
sudo apt install -y cmake g++ git \
    qt6-base-dev qt6-base-dev-tools \
    libsdl2-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev

macOS (Homebrew)

brew install cmake git protobuf sdl2 qt@6

⚠️ O qt@6 não é linkado no PATH por padrão. Para o CMake encontrar, adicione:

export CMAKE_PREFIX_PATH="$(brew --prefix qt@6)"

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👽️ Git Submodules

O projeto utiliza a biblioteca vsss_sim_pb_msgs como submódulo.

💥 Adicionar um submódulo

Na raiz do repositório:

Com HTTPS:

git submodule add --name vsss_sim_pb_msgs https://github.com/ThundeRatz/vsss_sim_pb_msgs.git proto

Com SSH:

git submodule add --name vsss_sim_pb_msgs git@github.com:ThundeRatz/vsss_sim_pb_msgs.git proto

✅ Inicializar um submódulo existente

Se você clonou um repositório que já possui submódulos:

• Clonar já com submódulos:

git clone --recurse-submodules git@github.com:ThundeRatz/travesim_adapters.git

• Clonar sem submódulos e inicializar depois:

git submodule update --init

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⚙️ Compilação com CMake

Na raiz do projeto:

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j

O CMake já lida com as dependências necessárias:

target_link_libraries(soccer-controller
    Qt6::Core
    Qt6::Network
    SDL2::SDL2
    pb_msgs_lib
)

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▶️ Execução

Após compilar, rode o controller enquanto o TraveSim estiver em execução. Certifique-se de que o TraveSim está rodando e escutando pacotes UDP (azul -> 127.0.0.1:20013, amarelo -> 127.0.0.1:20012).

Exemplo:

• Controle no índice 0 → robô azul (id 0)
• Controle no índice 1 → robô amarelo (id 0)

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🎮 Controles

• Analógico esquerdo → frente / ré
• L1 / R1 → girar para esquerda / direita
• Nenhum input → motores desligados (RELEASED)

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📌 Observações

• Se os robôs não se moverem, verifique:

  • O endereço e porta configurados.
  • Se o TraveSim está rodando corretamente.
  • Se os pacotes protobuf estão compatíveis com a versão usada no TraveSim.