sapein_data_convert

核心改动如下

基础格式改动以保证ROS可以加载

1. 将原始的mobility.urdf改成mobility.urdf.xacro，这一步不是必须的，但是因为后面定义的缩放系数是一个宏，建议转换成xacro;
2. 为了保证宏可以生效，在robot字段中加入命名空间xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro";
3. 定义宏<xacro:property name="scale" value="100" />，具体数值，可以在代码中设置；
4. 对于类型为revolute或者prismatic的joint，在limit字段中缺少effort和veloity标签，加载会报错(在ubuntu20，ros noetic上测试)，因此加上对应的标签;
5. 调整mesh文件的路径；

根据以上改动，使用launch下面的文件应该是可以加载sapien中的文件的；

缩放改动

1. 将所有link中的visual和collision下面的origin中的xyz都进行缩放，即原始数值除以缩放参数；
2. 将所有joint中的origin中的xyz都进行缩放，即原始数值除以缩放参数；
3. 如果joint类型为prismatic，lower和upper标签需要除以缩放因子；
4. 将所有加载的mesh进行缩放；

根据以上改动，资产可以进行缩放。已经在10+中开关和5+中门上进行测试。urdf文件中案例可以直接加载。

代码使用

格式转换

在sapein_file_process.py中，SCALE_VALUE定义了缩放因子。修改成预期的数值，并执行以下命令。

# cd到对应的目录
python sapein_file_process.py

该代码会遍历urdf下面所有的文件夹，并对其中的文件进行改动。所以可以把所有的sapien资产放入urdf文件夹，批量处理即可；

可视化

使用以下命令进行资产的可视化

cd sapien_data_convert
source devel/setup.bash
roslaunch data_convert display.launch id:=100367  # 最后的数值代表sapien对应的资产编号，确保已经在urdf文件下面了