IMUのヨーレートと車速情報を用いて車体の自己位置を推定するオドメトリベースのサンプルソフトです。

開発環境：

・Ubuntu 22.04

・ROS 2 humble

入力：

・IMUの観測値：Sensor_msgs/Imu

・車速の観測値：geometry_msgs/TwistStamped

出力：

・オドメトリ座標系での自己位置と2軸速度：nav_msgs/Odometry

アルゴリズム：

・qiita記事で公開しています：https://qiita.com/KariControl/items/2f76041252ecd8215fd5

※車体停止判定は荒い方法を使っているので、自前の停止判定方法に変更すると精度アップすると思います。

検証例： 適当なサンプルデータを入力すると，ヨーレートの自動バイアス補正をしてオドメトリを計算します。