Workflow

• in system.py Ausgang und Beobachterdimension entsprechend einstellen.
• train.py trainiert NN
  • entweder als ein Netz oder aufgeteilt nach q^-1 und alpha
• main.py für simulation
  • erstellt ne reihe von plots

Notes

inv pendulum

• mit noise funktiniert nicht
• N4 x3, alpha=0, nur sehr wenig schlechter als trainiertes alpha

double pendulum

• in polarkoord. (4 states) funktioniert für kleine Auslenkungen
• polar: alpha=0, nur sehr wenig schlechter als trainiertes alpha
• kartesische koord (6 states) funktioniert nix

magnetic pendulum

• embedded observer gut, reconstruction in x schlecht
• output linearkombination, projektion auf 15° gerade
  • saparate netzt unbedingt notwendig
• MIMO: geschwindigkeiten messen N=5,5 bisher bestes ergebnis (+1)
  • algebraisch nicht zu erschlagen
  • (-1) klappt nicht

Test Ideen

• beschleunigungen messen
• (-1) testen
• was passiert bei parameterabweichungnen