适配禾赛雷达，静止的前20秒不飘，车子走起来，就开始飞掉了 #99
Description
适配禾赛雷达，禾赛雷达是左后上坐标系，我标定了左后上的禾赛雷达(前后上)和imu(右前上，见下面的实验图片)，我把下面的代码dst.x ，dst.y 给改回去了，激光雷达的坐标系的方向不变。
}else if (sensor == SensorType::HESAI) {
// Convert to Velodyne format
pcl::moveFromROSMsg(currentCloudMsg, *tmpPandarCloudIn);
laserCloudIn->points.resize(tmpPandarCloudIn->size());
laserCloudIn->is_dense = tmpPandarCloudIn->is_dense;
double time_begin = tmpPandarCloudIn->points[0].timestamp;
for (size_t i = 0; i < tmpPandarCloudIn->size(); i++) {
auto &src = tmpPandarCloudIn->points[i];
auto &dst = laserCloudIn->points[i];
// dst.x = src.y * -1;
// dst.y = src.x;
dst.x = src.x;
dst.y = src.y;
dst.z = src.z;
dst.intensity = src.intensity;
dst.ring = src.ring;
//dst.tiSme = src.t * 1e-9f;
dst.time = src.timestamp - time_begin; // s
}
下面是我的配置imuframe to lidar frame的配置
extrinsicTrans: [0.036559, -0.021573, 0.153950 ]
extrinsicRot: [-0.9935171, 0.1126178, -0.0155226,
-0.1127090, -0.9936148, 0.0051308,
-0.0148456, 0.0068471, 0.9998664]
现在的问题是，启动liosam，然后静止的时候大概20秒左右不飘，车子走起来图就开始晃动了，然后就飘掉了，找了好久的原因，找不到具体问题是什么，作者大大能不能给提供一些思路呢？
下面是我的实验的图片，线束朝着车子的后面，
