Proyecto Robots M&A

Humble + Classic (Ubuntu 22.04)

Dependencies

Instalar primero Gazebo Classic.

sudo apt-get install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

Instalacion de dependencias

# Instala lo que necesite segun el package.xml
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

Build

colcon build --packages-select carga_bot

Run

To launch the robot in Gazebo,

ros2 launch carga_bot gazebo.launch.py

Para ver en rviz,

ros2 launch carga_bot rviz.launch.py

Configuracion

Se lanza la simulacion.

ros2 launch carga_bot gazebo.launch.py \
	camera_enabled:=True \
	two_d_lidar_enabled:=True \
	stereo_camera_enabled:=False \
	position_x:=0.0 \
	position_y:=0.0 \
	orientation_yaw:=0.0 \
	odometry_source:=world \
	world_file:=small_warehouse.sdf \
	robot_namespace:="carga_bot"

Mapeo con SLAM Toolbox

Iniciar mapeo:

ros2 launch carga_bot mapping.launch.py

Uso de teleop twist keyboard para mover el robot:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard cmd_vel:=/carga_bot/cmd_vel

Guardar mapa:

cd src/carga_bot/config
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f carga_map

Nav2 con carga_bot

Uso de Nav2:

ros2 launch carga_bot nav2.launch.py