dynamixel_bilateral_contoroller

概要

本リポジトリは，cranex7を使ったバイラテラル制御を行うためのプログラムです． Linux環境でのみ動作確認しています．

インストール

環境の構築

環境を汚したくない場合は，以下のdocker containerを使用できます．

• https://github.com/HoneyMack/docker-deep-cuda-py3.git
  • ブランチ：develop_gl

依存関係のインストール

dynamixelSDKのインストール

• https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/library_setup/c_linux/#c-linux

# 必要なパッケージのインストール
apt update
apt install gcc-multilib g++-multilib

# コンパイル
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
cd DynamixelSDK/c++/build/linux64/
make
make install

boostのインストール

• https://www.baeldung.com/linux/boost-install-on-ubuntu

apt install libboost-all-dev

opencvのインストール

• https://www.kkaneko.jp/tools/ubuntu/opencv.html

apt update
apt -y install libopencv-dev libopencv-core-dev libopencv-contrib-dev opencv-data

dynamixel_bilateral_controllerのインストール

• https://github.com/HoneyMack/dynamixel_bilateral_controller

git clone https://github.com/HoneyMack/dynamixel_bilateral_controller.git controller
cd controller
cmake -B build # test用のプログラムをコンパイルしない場合は-DBUILD_TESTS=OFFをつける
# cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -B build # リリースビルドしたい場合 
cmake --build build

実行手順

インストール&ビルドが適切に行えていれば，controller/build/bin以下に実行ファイルが生成されています．

バイラテラル制御の実行

cranex7のバイラテラル制御を実行したい場合は，以下の実行ファイルを実行

./controller/build/bin/cranex7_bilateral