PJT2-PI

TC275 shieldbuddy를 활용하여 AURIX Development Studio내 PI 제어기 기반 ACC 시스템 개발

프로젝트 배경

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• ACC 기능의 일환으로 차간 거리에 따른 속도 제어를 구현하여 차량 간 안전거리 확보에 중점
• 거리 값에 따른 속도 제어는 PI 제어기로 구현하여 Closed-loop system에 대해 익힘

프로젝트 목적

• PID 원리에 대한 이해를 기반으로 거리와 속도에 대해 이중 PI 제어기를 통한 차간 거리 기반 속도 조절 시스템의 구축.
• Encoder 값을 활용하여 모터 속도를 계산하는 시스템 구축.
• Matlab Simulink를 기반으로 PI 제어기의 최적화된 계수를 도출하여 모터 속도 유지 안정화.

주요기능

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• ToF센서를 사용하여 전방 차량과의 거리 측정
• 차간 목표거리 유지를 위해 PI제어기를 활용한 목표 속도 도출
• 도출된 목표 속도에 도달하고자, PI제어기를 활용하여 현재 속도 제어

프로젝트 개발환경

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S/W 개발환경	상세내용
IDE	Aurix Development Studio, Matlab 및 Simulink
개발언어	C, Matlab
기타사항

H/W 구성장비	상세내용
개발 보드	- TC275 Shield Buddy
추가 모듈	- Arduino Motor Shield Rev3
사용 센서	ToF센서 ( 레이저 센서 ), 엔코더 부착 DC 모터
기타사항

프로젝트	관리환경
형상관리	Git
의사소통관리	Notion, 카카오톡
기타사항

프로젝트 결과

PI 제어 시뮬레이션 구성도

하드웨어 구성도

PI제어기 흐름도

• 거리 오차에 따른 목표 속도 & 속도 오차에 따른 위치

예측 시뮬레이션 결과

• 전방 챠량 속도 변화에 따른 속도 제어

• 기준 속도 60과의 차이값 그래프