pid.md

Pid::PidConfig

struct PidConfig {
        float kp;       // 比例系数
        float ki;       // 积分系数
        float kd;       // 微分系数

        float max_out;  // 最大输出
        float max_iout; // 最大积分输出
};

PidConfig为基础的Pid参数，未提供任何其他功能。

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Pid::PidPosition

class PidPosition final : public PidConfig, public Controller;

PidPosition是位置式Pid控制器，集成了PidConfig和Controller。

成员函数

函数名	功能
PidPosition(const PidConfig &config, const float &ref)	构造器，传入PidConfig和被控制变量的引用
void set(float set_v) override	传入设置值，执行一次计算，重载自Controller
void clean()	清空所有状态量，包括积分量和历史误差

Pid::PidRad

class PidRad final : public PidConfig, public Controller;

PidRad是用于角度上的位置式Pid控制器，采用弧度制，继承了PidConfig和Controller。

成员函数

函数名	功能
PidRad(const PidConfig &config, const float &ref)	构造器，传入PidConfig和被控制变量的引用
void set(float set_v) override	传入设置值，执行一次计算，重载自Controller
void clean()	清空所有状态量，包括积分量和历史误差