俄罗斯方块项目组

项目目标

完成俄罗斯方块比赛的机器控制、轨迹规划方面的任务

机器控制

1. 学习Aubo机械臂的控制代码，并能够熟练应用
2. 制作吸盘装置，并且能够接入ROS
3. 制作法兰盘并将吸盘装在Aubo机械臂上，并设置工具坐标

最终成果输出

1. 代码：给定多个点和一个固定点的坐标，使之能够在两点之间移动，并在合适的时候开关吸盘
2. 视频：在Aubo实机上运行代码并录制视频

轨迹规划

1. 学习Dancing Links算法，了解原理思路
2. 将算法应用于求解俄罗斯方块的游戏上，并且进行可视化展示
3. 将代码移植进ROS当中，与机器控制方面协同操作

最终成果展示

1. 代码：最终结合了机器控制和轨迹规划两方面的成品代码
2. 视频：可视化求解过程的视频

项目说明

工作平台

Aubo i3机械臂

存放地点：机械大楼E305

自制吸盘装置

存放地点：东一楼Focus团队

依赖包

Ubuntu 18.04

1. 建议下载地址：网易开源镜像站
2. 建议安装双系统，不建议使用虚拟机，可能会出现奇奇怪怪的问题。

Ros Melodic

安装方法和问题的解决方法在网上都很详细，自行百度。

Aubo Melodic

资源下载：队长的CSDN文章

Rosserial Melodic

文件较小，库内直接包含。

Arduino ros_lib

单片机代码上传工具，实际操作中不需要安装。

吸盘使用方法

0. 吸盘的Subscriber名称为：“sucker_control”，发送信息的类型为:std_msgs/UInt16
1. 连接单片机的USB线，查询单片机的端口（自行百度）
2. 运行 roscore
3. 建立通信 rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 注意最后为端口的名称

rostopic控制

1. 释放物体 rostopic pub /sucker_control std_msgs/UInt16 180
2. 吸住物体 rostopic pub /sucker_control std_msgs/UInt16 0

代码控制

Publisher的使用方法

更新记录

2022-3-26

修复了上周的BUG

2022-3-19

尝试使用PD算法进行俄罗斯方块的复原，功能模块部分已经基本完成，但是最后整合时出现了BUG，目前没有修复的头绪。 胡安东（东哥）提出可以采用分治算法来进行复原

2021-12-11

完成了算法方面的应用及可视化

下一步需求

合并代码，并让机械臂可以旋转方块并移动到合适的区域

下周任务

复习理论力学，不要挂科！

2021-11-21

1. 已完成：了解了Dancing Links算法的原理
2. 未完成：其他成员尚未连接吸盘并完成程序

下周任务

复习准备考试

2021-11-14

1. 将项目上传到了项目库中
2. 初步判断吸盘无法顺利启动的原因是单片机的供电不足
3. 更换其他的思路修复了吸盘无法顺利开启的BUG

目前整体进度

郭皓冉已基本完成机器控制方面的任务，其他成员正在了解吸盘的工作原理

下周任务

1. 其他成员：连接吸盘并完成控制操作
2. 其他成员：理解吸盘工作原理并写一个ros程序来实现吸起物体并在两秒后释放的操作
3. 全体成员：学习Dancing Links的算法
4. 预计成果输出：上述程序的代码与视频