- 2023/11/10
- 新增r2-gen1分支，上传四摄像头4cls模型代码
- 2023/11/14
- Ball添加isInBasket_，适配新的7cls模型
- BackDataProcessor添加逻辑：删除框内球
- FrontDataProcessor修改画图逻辑为：先画所有物体（红色），再画有效物体（绿色）
- TrtEngineLoader优化部分变量，添加逻辑：判断模型classNum_，若为7cls模型则对标签索引进行处理
- 2023/11/15
- BackDataProcessor修改错误：判断pickedBallsIndex_是否为空
- FrontDataProcessor修改frontDataProcess的逻辑错误，简化逻辑
- 2023/12/2
- RsCameraGroup修改r2-gen1下方摄像头到码盘偏移量
- RsCameraLoader添加偏航角，添加逻辑：获取深度坐标时邻近采样防止深度“黑洞”
- BackDataProcessor添加逻辑：特判球被举起的情况
- 2023/12/12
- TrtEngineLoader代码格式优化
- 添加OvEngineLoader类，实现基于OpenVINO库调用Intel CPU/GPU进行推理的功能
- RsCameraGroup与WideFieldCameraGroup添加OvEngineLoader相关重载函数
- 宏定义优化
- 2024/1/23
- BackDataProcessor修改backDataProcess逻辑错误，添加吸起球-整排球-散球逻辑
- DataSender发送长度拓展为32
- 部分参数优化
- 2024/1/24
- BackDataProcessor修改backDataProcess逻辑错误，优化逻辑
- FrontDataProcessor修改outputPosition参数错误
- 宏定义优化
- 2024/1/30
- BackDataProcessor修改backDataProcess逻辑，大于两个球成排都认为是一排球
- 2024/2/3
- BackDataProcessor整体逻辑修改
- 2024/3/4
- BackDataProcessor修改backDataProcess逻辑，大于两个球成排都认为是一排球
- BackDataProcessor添加逻辑：checkDistance和positionRevise
- 2024/3/13
- BackDataProcessor整体回滚
- FrontDataProcessor修改frontDataProcess的逻辑错误，简化逻辑
- 部分参数优化
- 2024/3/25
- 项目整体结构重构与优化
- 2024/4/1
- TrtEngineLoader与OvEngineLoader修改为适配YOLOv8模型
- WideFieldCameraGroup取消了二次识别逻辑
- 2024/4/19
- EngineLoader修改推理逻辑错误
- 整体代码优化
- 2024/4/20
- 代码合并到r2-gen2分支，该分支停止维护
- 2024/1/23
- 新增r2-gen2分支，部分参数优化
- 2024/3/20
- FrontDataProcessor与r2-gen1同步
- 2024/4/5
- 项目整体结构重构与优化，与r2-gen1同步
- 2024/4/17
- BackDataProcessor添加逻辑：判断前进路线上是否有球
- 2024/4/20
- 接受来自r2-gen1的合并
- 2024/4/22
- CameraLoader添加逻辑，将推理后的图片作为视频流保存到本地
- CameraManager优化，分离画图、显示和保存逻辑
- TrtEngineLoader改用智能指针和新的TensorRT API，修改后处理逻辑错误
- 添加Logger单例类，用于记录报错信息
- 使用C++20标准
- 2024/4/23
- OvEngineLoader修改后处理逻辑错误
- main函数捕获所有中断信号和异常，记录并正常退出程序
- 2024/5/1
- Ball优化了参数校准的逻辑
- BackDataProcessor添加去重逻辑，优化了部分逻辑
- 2024/5/2
- 添加BallPosition类，用于记录同一个球在多摄像头下的位置
- 修改Ball类及其相关类
- 2024/5/9
- CameraLoader合并为CameraManager，为每个CameraLoader分配连续的cameraId
- EngineLoader适配多batch和动态batch模型
- 俯仰角和偏航角集成到Parameters，不再作为CameraLoader成员变量
- 宏定义优化，区分R2_GEN2_VER1和R2_GEN2_VER2
- 其他的相关优化
- 2024/5/25
- 命名空间优化
- TrtEngineLoader改用cv-cuda加速图像预处理，改用libtorch和torchvision加速推理后处理
- OvEngineLoader停止维护。相关接口类和宏定义保留。
- 2024/5/30
- RsCamera启动优化
- 添加常量宏定义，日志记录优化
- FrontDataProcessor修改逻辑，识别一个框和球作为近框决策
- 2024/6/4
- 项目整体结构重构与优化
- 为每个相机单独创建一个线程，防止断连阻塞主线程
- 2024/6/5
- RsCameraLoader添加尝试重连相机的逻辑
- 2024/6/6
- 串口相关函数优化
- 日志与输出优化
- 2024/6/17
- DataCenter修正cameraImages_的索引逻辑错误
- RsCameraLoader优化reconnect异常处理逻辑
- 2024/6/22
- SAVE_VIDEO宏定义优化
- 2024/6/24
- 添加多线程版本的WideFieldCameraLoader
- 添加ICameraLoader接口便于CameraManager管理
- CameraManager添加检测单目相机的逻辑
- DataCenter处理前场信息时去除紫球，删除识别一个框和球作为近框决策的逻辑
- 其他与ICameraLoader接口相关的优化
- 类型定义优化、命名优化和输出优化
- 2024/6/28
- 修改TrtEngineLoader，适配带有TensorRT Efficient NMS Plugin的模型
- 2024/7/4
- TrtEngineLoader预处理修改，适配不同大小的图像输入
- TrtEngineLoader后处理优化
- Ball修改merge方法