IMU Fusion

Package ROS2 qui fusionne les données d'accéléromètre et de gyroscope publiées par une caméra RealSense D435i pour produire un message IMU unique.

Architecture Système

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│      RealSense      │                        
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│ │  Accéléromètre  │ │ ──► │  Noeud IMU Fusion  │     │  SLAM Toolbox  │     │      Nav2       │     │                │
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│ ┌─────────────────┐ │     │     Publie sur     │ ──► │  Localisation  │ ──► │  Planification  │ ──► │     Robot      │
│ │    Gyroscope    │ │ ──► │    /camera/imu     │     │   & Mapping    │     │    & Control    │     │                │
│ └─────────────────┘ │     └────────────────────┘     └────────────────┘     └─────────────────┘     └────────────────┘
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Fonctionnalités

• Synchronisation :
  Les messages d'accéléromètre et de gyroscope sont synchronisés avec une tolérance de 0.1 seconde grâce à l'ApproximateTimeSynchronizer.

• Fusion des données :
  Les mesures linéaires de l'accéléromètre et les vitesses angulaires du gyroscope sont fusionnées dans un seul message IMU.

  • L'horodatage est calculé comme la moyenne des timestamps des deux capteurs.
  • Le frame_id de l'accéléromètre est utilisé comme référence.

• QoS BEST_EFFORT :
  Utilisation d'un profil QoS BEST_EFFORT pour correspondre aux caractéristiques des données publiées par la caméra RealSense.

Utilisation

Pour lancer le noeud de fusion IMU, la commande suivante doit être éxécutée :

ros2 launch imu_fusion imu_fusion.launch.py

Le noeud s'abonne aux topics :

• /camera/camera/accel/sample pour l'accéléromètre
• /camera/camera/gyro/sample pour le gyroscope

Il publie ensuite un message fusionné sur le topic :

• /camera/imu