Turtle-Circle

利用ROS2实现小海龟画圈————总共给出了Python版和C++版
README中以C++举例

一、安装运行环境

1. 安装 VirtualBox
   VirtualBox 官网下载地址 建议安装到D盘
   VirtualBox是一款开源虚拟机软件，可以利用它在你的计算机上再安装其他操作系统，比如Ros2所需要的Linux操作系统。
2. 安装 Ubuntu系统
   这里采用的是Ubantu22.04系统，一般把基于Linux内核的操作系统都称为Linux系统，而Ubantu就是以桌面应用为主的Linux操作系统之一。
   Ubuntu 下载镜像地址
   找到这个ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso版本，点击下载即可。
   （1）下载好了以后，点击VirtualBox中的新建，输入名称Ubuntu22，选择下载好的Ubuntu所在的文件夹，找到Ubuntu，再点击跳过自动安装，如下图所示：
   （2）按下图配置好CPU内存，点击下一步。
   （3）再按下图配置好虚拟硬盘大小，点击下一步。
   （4）确认信息无误后，点击完成。
   
   （5）回到虚拟机主页面，点击启动，这个时候鼠标不能用，可以用键盘上下键来选中Try or install Ubuntu
   
   （6）点击捕获，然后回车
   
   （7）进入Ubuntu界面，选择中文简体，然后点击安装Ubuntu
   
   （8）为了简化，选择最小安装，其他全取消，点击继续
   
   （9）安装类型，由于只有一个磁盘选择第一个；如果双系统的话，选择第二个；再点击现在安装。
   
   （10）点击继续
   
   （11）选择地区，点击继续
   
   （12）输入个人信息和密码，这里尽量不要出现中文，以英文字母就行，不用太长，密码要尽可能简单一点，防止忘记。
   
   （13）安装完成，点击现在重启
   
   （14）按回车键
   
   （15）后面输入密码，就可以进入

注意事项
（1）虚拟硬盘可以给大一点，实际并不会占用那么大，但后期想调整就有点困难了。
（2）密码一定要记住，可以输一个简单的，后期输起来也方便。

4. 安装 ROS2
   在Ubuntu中安装ROS2，可以通过Ctrl+shift+T打开终端使用一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
   （1）输入2，不更换继续安装
   
   （2）输入1，选择humble（Ros2）
   
   （3）输入1，选择humble（Ros2）桌面版
   
   （4）输入密码，即可完成安装
   （5）检测ROS2安装成功与否
   
   （6）查找ROS2安装路径，输入whereis ros2，有路径证明安装成功。
   

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二、实现步骤

1. 打开小海龟模拟器
   在Ubuntu系统里Ctrl+Alt+T打开终端，输入ros2 run turtlesim turtlesim_node打开小海龟模拟器。
2. 在Vscode中创建功能包，并实现话题的发布与订阅
   （1）vscode中src目录下打开终端，输入ros2 pkg create demo_cpp_topic --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp geometry_msg turtlesim --lincense Apache-2.0然后回车，创建功能包。
   （2）在demo_cpp_topic的src目录下创建turtle_circle.cpp文件，并在其中写C++代码实现小海龟画圈,如下所示：

   #include<rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include"geometry_msgs/msg/twist.hpp"
   #include"chrono"
   
   class TurtleCircleNode: public rclcpp::Node
   {
   private:
      rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
      rclcpp::Publicsher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr Publicsher_;  //发布者的智能指针
   public:
      explicit TurtleCircleNode(const std::string& node_name):Node(node_name)
      {
         publicher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("turtle1_cmd_vel", 10);
         timer_ = this->create_wall_timer(1000ms,std::bind(&TurtleCircleNode::timer_callback,this));
      }
      void timer_callback()
      {
         auto msg = geometry_msgs::msg::Twist();
         msg.linear.x = 1.0;
         msg.linear.z = 0.5;
         publisher_->publish(msg);
      }
   
   } ;
   
   int main(int argc,char* argv[])
   {
      rclcpp::init(argc,argv);
      auto node = std::make_shared<TurtleCircleNode>("turtle_node");
      rclcpp::spin(node);
      rclcpp::shutdown();
   }
   

3. 添加依赖和可执行文件
   在demo_cpp_topic/src目录下找到CMakeList.txt文件,并打开。在其中添加add_executable(turtle_circle src/turtle_circle),
   ament_target_dependencies(turtle_circle rclcpp geometry_msgs),
   install(TARGETS turtle_circle DESTINATION lib/$(PROJECT_NAME))
4. 运行测试
   （1）在回到工作空间目录打开终端，输入colcon build构造可执行文件
   （2）利用source install/setup.bash添加环境变量
   （3）利用命令ros2 run demo_cpp_topic turtle_circle运行
   最后，打开海龟模拟器，就可以看见小海龟转圈。

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