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基于STM32实现的PID平衡小车。个人学习记录。

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MyBalancingCar

基于STM32实现的PID平衡小车。个人学习记录。

硬件驱动

OLED显示
电机驱动
超声波测距
电机驱动
编码器测速
6轴传感器

工作原理

主控

使用stm32f103c8t6作为主控芯片

平衡算法

使用串级PID控制算法来实现平衡

调试过程中的问题

I2C传输频率过慢，应将操作传输线间隔改为3us或者更短(原10us)
MPU采样率与PID控制器输出频率不协调，应该统一为100Hz，不得低于50Hz
由于dmp姿态解算有一定耗时导致2.问题仍存在，应该适当更改PID控制周期，这里改为了80ms，理论上改为100ms+比如150ms也合适，或者增大采样频率。
当速度坏KP达到临界后，需要返回来增大直立环KD

参考资料