这是一个用于空间坐标转换矩阵求解的项目

求解转换矩阵

方程形式为：W = T*C 其中C为相机坐标系上的点构成的矩阵， W为世界坐标系上点构成的矩阵。

在空间中放置一块各棋盘点不在同一平面的棋盘图，获取其角点在双目相机坐标系中的位置。并手动计算世界坐标（以棋盘上某点为原点）。由此获得了由棋盘各点的世界坐标矩阵和相机坐标矩阵，利用cv：：solve()函数求解方程。

使用

本项目使用了C++11的一些特性，所以在不支持C++11的编译器上不能编译成功。在Ubuntu 命令行下输入：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./arm_robot_track

当看到创建了三个窗口时，可以选择工作模式。

• 按下p键可以进行求解转换矩阵。

在左右两个视图分别选取棋盘所在区域，当棋盘上各点被画上标记点后，按任意键确认

请确认标记连线的方向，并对DataProcess::prepareChessBoardMatrix()作相应调整

• 按下t键进入track mode

鼠标依次选取各个包含有标记点的区域（如棋盘格）