monty/PL63_simulateMoving.asm at master · marciodo/monty · GitHub

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;**********************************************
;Simula leitura de sensores e manipulação de
;motores.

	    LIST    P=16F84A	;Tipo de dispositivo
	    INCLUDE "P16F84A.inc";Definição de registros

;Registros de propósito geral
AUX	    EQU	    0x0C

	    ORG	    0		;Vetor de reset
	    goto    INICIO

	    ORG	    5		;Saltamos o vetor
				;de interrupção

;Começo do programa
INICIO:	    bsf	    STATUS, RP0	;Banco 1
	    clrf    PORTB	;Porta B saída
	    movlw   b'00000011'
	    movwf   PORTA
	    bcf	    STATUS, RP0	;Banco 0

LOOP:	    movf    PORTA, W
	    andlw   b'00000011'	;Separa últimos 2 bits para análise
	    movwf   AUX
	    xorlw   b'00000000'
	    btfsc   STATUS, Z
	    goto    DIANTE
	    movf    AUX, W
	    xorlw   b'00000001'
	    btfsc   STATUS, Z
	    goto    DIREITA
	    movf    AUX, W
	    xorlw   b'00000010'
	    btfsc   STATUS, Z
	    goto    ESQUERDA
	    movf    AUX, W
	    xorlw   b'00000011'
	    btfsc   STATUS, Z
	    goto    ATRAS
	    goto    LOOP

DIANTE:	    movlw   b'00000011'
	    movwf   PORTB
	    goto    LOOP

ATRAS:	    movlw   b'00001100'
	    movwf   PORTB
	    goto    LOOP

DIREITA:    movlw   b'00000110'
	    movwf   PORTB
	    goto    LOOP

ESQUERDA:   movlw   b'00001001'
	    movwf   PORTB
	    goto    LOOP

	    END			;Fim do programa