より正確な目標時間調整 #100
Description
これまでのところ、目標時刻設定地上子による時間調整は力行を抑制する効果のみがあり、駅到着時刻を正確に合わせる機能はない。特に、走行速度が目標時刻に対して速すぎる場合に何も調整をしていないのでそのまま早着してしまう。
これを改善するために、ブレーキのかけ方を調整することを考える。大まかには以下のようにすればほぼ正確に目標時刻に駅に到着できるようになると想像される。
- 「現在速度で惰行した後に等加速度運動で減速する」という二段階の動作をした場合に目標地点の通過時刻が目標時刻になりかつ通過速度が目標速度以下になるような等加速度運動の減速度を求める。通常の目標減速度の代わりにその減速度を目標としてブレーキをかける。
- この計算は毎フレームごとに行う。
- 計算された減速度が大きすぎると実際のブレーキで止まり切れないので、車両の常用最大ブレーキの 95% の減速度を上限とする。
検討事項:
- 変化させる減速度の下限は?
- 減速度が低くなりすぎると、早いタイミングから弱々しいブレーキを長々とかけることになって挙動が自然ではない。また、下り勾配で勾配の影響による加速度の方が大きくなるとブレーキの強さの計算がオーバーフローする。
- 力行中も目標減速度を調整するのか? 力行をやめるタイミングの判定への影響は?
- 速度が上がるにつれ減速度が下がり平衡したところで加速が止まるはず。常に目標減速度を調整する動作で問題ないと想像されるが、要確認。
- 現在速度が通過位置の目標速度以下の場合、減速度はどうなるか?
- 惰行のみを行い、減速をしない想定で計算する。この場合減速度の調整が意味をなさない。
- 力行抑制の計算への影響は?
- 基本的に影響はない。目標減速度を高くするか低くするかで力行を抑制するかどうかを決めるように計算式を変えることもできるが、その場合蛇行動を防ぐための遊びをどう入れるかを改めて考える必要がある。