tigra_description

Tigra

Установка:

Клонируем репозиторий, скачивая ветку feature/gazebo_model:

git clone --branch feature/gazebo_model https://github.com/lsd-maddrive/tigra-project.git

После собираем пакет с помощью команды catkin_make в Вашем ws.

Запуск осуществляется следующей командой в терминале:

roslaunch tigra_description tigra.launch

В лаунч-файле Вы можете поставить модель без пружин, поменяв имя модели с tigra.urdf.xacro на tigra_no_spring.urdf.xacro.

Управление задается :

rostopic pub /tigra/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 5 -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 2.0]'

Разберем эту команду по частям:

• rostopic pub — публикуем сообщение в данной теме.
• -1 — публиковать только одно сообщение, затем выйти.
• -r 5 — публиковать сообщения с частотой 5 Гц.
• /tigra/cmd_vel — имя темы, в которую публиковать.
• geometry_msgs/Twist — тип сообщения, который использовался при публикации темы.
• — — двойное тире сообщает анализатору синтаксиса, что ни один из следующих аргументов не является параметром. Это необходимо в тех случаях, когда в аргумент входит дефис, например в отрицательных числах.
• '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 2.0]' — сообщение geometry_msgs/Twist имеет два вектора: linear и angular, каждый из которых состоит из трех числовых элементов c плавающей точкой. В нашем случае, '[3.0, 0.0, 0.0]' становится линейным значением с x=3, y=0, z=0 и '[0.0, 0.0, 2.0]' является угловым значением с x=0, y=0, z=2. Эти аргументы имеют YAML- синтаксис.

Примечание: Нельзя установить одновременно -r и -1

Описание параметров модели и частей

1. В коде имеется нулевая инерция. Она была добавлена, чтобы реализовать идею о том, как соединить джоинты последовательно, не имея лишних линков. Конечно, линки присутствуют, но они не имеют ни тела, ни визуализации, имеют лишь момент инерции.

Для будущих проектов(!) Если у Вас возникнут проблемы с соединениямми на моделях с большой массой, то попробуйте увеличить массу и моменты инерций (ixx, iyy, izz) на нулевой инерции.

2. Для реализации пружин был использован joint типа prismatic. Необходимо настроить его на смещение по оси z, задав limits на минимум и максимум по оси.

3. Дополняя предыдуший пункт о пружинах, можно сказать про его настройку. В коде присутствует такие строчки:

   <gazebo reference="${name}_spring_joint">
    	<implicitSpringDamper>true</implicitSpringDamper>
    	<springStiffness>${springStiffness}</springStiffness>
    	<springReference>${springReference}</springReference>
    </gazebo>

Значение springStiffness отвечает за жесткость пружины, а springReference за ...

Полезные ссылки:

• ROS cource
• zaWRka description
• Answers and questions Gazebosim
• YouTube cource about ROS and Gazebo (The Construct)
• DEM карта в недалеком будущем
• Database models

Проверка корректности модели

check_urdf <(xacro tigra_description/urdf/tigra.urdf.xacro)