Skip to content

NOTES.md

Latest commit

 

History

History
169 lines (140 loc) · 6.36 KB

NOTES.md

File metadata and controls

169 lines (140 loc) · 6.36 KB

Общие заметки по всем проектам

Запуск докера из под прокси

sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
sudo nano /etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf

В файл запишите как минимум следующее:

[Service]
Environment="HTTP_PROXY=http://10.128.0.90:8080"
Environment="HTTPS_PROXY=http://10.128.0.90:8080"
Environment="NO_PROXY=localhost,127.0.0.1"

После выполните

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Проверка:

sudo systemctl show --property=Environment docker

terminate called after throwing an instance of 'c10::CUDAError' what(): CUDA error: no kernel image is available for execution on the device CUDA kernel errors might be asynchronously reported at some other API call,so the stacktrace below might be incorrect. For debugging consider passing CUDA_LAUNCH_BLOCKING=1.

Как проверить, не работает ли сетевое соединение или удаленный ROS Master? Запуск rtabmap из докера

add user to tty / DIALOUT

добавить пользователея в группу tty

sudo usermod -a -G dialout $USER

logout or reboot Проверить есть ли пользователь в groups

groups

UDEV для камер по пути

/dev/v4l/by-path/pci-0000:00:14.0-usb-0:1.1:1.0-video-index0 удев для камер по path

Калибровка джойстика

https://askubuntu.com/questions/421822/jstest-gtk-not-saving-profile Для сохрания текущей конфигурации jscal-store При подключении вызывается jscal-restore Удалить конфиг можно из папки /var/lib/joystick

install python requirements

pip install -r /path/to/requirements.txt

shutdowm over ssh

В то время как вы подключены и терминал явно указывает, что текущая эвм -- Бортовой компьютер

sudo shutdown now

Отключение по SSH

Systemd: Service File Examples

Systemd example Systemd HOWTO

Robot upstart guide

Дополнительная информация о настройке автозапуска

rosrun robot_upstart install nuke_software/launch/full_robot_start.launch --job nuke_robot_ros --symlink --logdir /home/alakey/upstart_logs
sudo systemctl start nuke_robot_ros # запустить вручную
sudo systemctl stop nuke_robot_ros
rosrun robot_upstart uninstall nuke_robot_ros
sudo systemctl disable my_robot_ros.service # выключить автозапуск
sudo systemctl enable my_robot_ros.service

Для запуска на нескольких машинах переходим в /usr/sbin/nuke_robot_ros-start и меняем ROS_HOSTNAME. Папка для записи логов должна находится в папке HOME. Для уточнения папки можно открыть файл /usr/sbin/nuke_robot_ros-start и посмотреть переменную log_path в 12 строке. После смены папки выполнить sudo systemctl daemon-reload

Очередь запуска: clearpathrobotics/robot_upstart#71 Автозапуск по подключению USB или вроде того

Launch Guide

  1. Connect this PC and onboard one to the same network,
    1. Set up a network to onboard device to have 192.168.50.154 Static IP addres,
    2. Set up a network to this device to have 192.168.50.XXX Static IP addres,
  2. SSH to onboard PC with alias connect-robot,
  3. Execute rosatom-pc alias (leads to full_robot_start.launch),
  4. On this PC execute rosatom to launch gui.

TEST (ONLY USE THIS INCTRUCTIONS IF U ANDERSTAND WHAT U DO)

instructions to test partly/full

Disable 2nd PC connection to run ROS localy

DO

sudo nano ~/.zshrc

at the very botom find ROS related export and coment out shoud' be:

export ROS_HOSTNAME=192.168.50.155
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.50.155:11311

After that you'll be able to run test purpose launch file

roslaunch nuke_software full_robot_start.launch

localy with out second PC and UI

CAN problems

If can node reports error 3 (No device or smth) try:

  1. CHK if device connected
  2. connect and restart PC
  3. IF 2 is not an option:
    1. execute
    sudo systemctl start I7CAN
    1. chk it with comand below, u should see SUCSESS word with reacent date
    systemctl status I7CAN
    1. chk if new /dev/ttyUSB* device arived

joy emul

rostopic pub /joy/f710 sensor_msgs/Joy '{ header: {seq: 10, stamp: {secs: 1431222430, nsecs: 345678}, frame_id: "3"}, axes: [0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0], buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0]}'

UI problems

UI deps

python3 -m pip install PyQt5

v4l dev list

v4l2-ctl --list-devices

also

ll /dev/v4l/by-path | grep index0

wifi cli

https://ubuntu.com/core/docs/networkmanager/configure-wifi-connections

nmcli d wifi list
sudo nmcli d wifi rescan
nmcli d wifi connect RDMTSG
nmcli d wifi connect ASUS_DEMO_NET

PyQT Seg Fault

https://stackoverflow.com/questions/21857935/pyqt-segmentation-fault-sometimes

Create desktop

https://www.cyberciti.biz/howto/how-to-install-and-edit-desktop-files-on-linux-desktop-entries/

Iris Xe problems on ubuntu 20.04

https://askubuntu.com/questions/1299067/ubuntu-20-04-no-driver-loaded-for-intel-iris-xe-graphics https://askubuntu.com/questions/1521777/graphics-drivers-with-ubuntu-20-04