Smart-Freescale-Car/PrintMap.c at master · livey/Smart-Freescale-Car · GitHub

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#include "includes.h"


 /*--------------------------------------------------
  函数： long_delay()
  目的： 为传送数据提供一个短暂的延时，避免丢失数据
  输入： 无
  输出： 无
  错误： 无
  -------------------------------------------------*/

void long_delay(void) {
    uint16 k,l;


       for(k=0;k<2;k++)
       for(l=0;l<500;l++);
}


 /*--------------------------------------------------
  函数：  print_init_map
  目的：  打印采集的原始图像
  输入：  无
  输出：  用串口 输出到上位机
  错误：  map_point 指针没有初始化
  -------------------------------------------------*/


void print_init_map(void){

  uint16 ii;
  uint8 *map_point=&ImageBuffer[0][0];


 for(ii=0;ii<RealRow*RealColumn;ii++)
 {

        Sci_write(*map_point);
        map_point++;
 }


}


void print_centerline(void) {

uint16 ii;
uint8 *point=&CenterLine[0];

for(ii=0;ii<RealRow;ii++) {


       Sci_write(*point);
       point++;

    }


}


void print_binarymap(void) {

    uint16 jj;
    uint8 *point=&ImageBuffer[0][0];


    for(jj=0;jj<RealRow*RealColumn;jj++) {

         if(*point==1)
             Sci_write('1');
         else Sci_write('0');
         point++;

         if(!(jj%RealColumn) && jj!=0)
         Sci_write(10);

        }
    }


  void SystemStop(void){

       Motor_left=0;
       Motor_right=0;
       SteerDirection=Direction_mid;
       while(1);


  }


 void VoidBreak(void)
 {

   if(CurrentSpeed_left<=10 && CurrentSpeed_right<=10)

     SystemStop();


 }