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#include "includes.h"
/*-----------------------------------------------
函数： AutoControl
目的： PID 算法控制方向和速度
输入： 期望的方向和两个舵机的期望速度 实际速度
输出： 舵机方向输出 两个舵机速度输出
错误： PWM级联不能采用单独访问的方法
------------------------------------------------*/
static int16 duty;
void Motor_PID(void) {
static int16 erro0_left=0,erro1_left=0,erro2_left=0;
static int16 erro0_right=0,erro1_right=0,erro2_right=0;
static int16 duty_left=100,duty_right=100;
uint8 beta1,beta0;
int ii;
///////刹车判断///////////////
//////////////////////////////
// Sci_write(CurrentSpeed_left);
// Sci_write(0xff);
// Sci_write(CurrentSpeed_right);
///////////////减速处理程序/////////////////////////////////////////////////////
//
if(((CurrentSpeed_left+CurrentSpeed_right)>>1-ExpectSpeed)>0) { //
//
//
Motor_left=0; //
Motor_right=0; //
//
//
//
Motor_left=0; //
Motor_right=0; //
//
Motor_left_r=100; //
Motor_right_r=100; //
//
for(ii=0;ii<30000;ii++); //
for(ii=0;ii<30000;ii++);
for(ii=0;ii<30000;ii++);
for(ii=0;ii<30000;ii++);
for(ii=0;ii<30000;ii++); //
//
Motor_left_r=0; //
Motor_right_r=0; //
//
/* if(((CurrentSpeed_left+CurrentSpeed_right)>>1-ExpectSpeed)>6) { //
Motor_left_r=100; //
Motor_right_r=100; //
//
for(ii=0;ii<30000;ii++); //
for(ii=0;ii<30000;ii++); //
//
Motor_left_r=0; //
Motor_right_r=0; //
//
//
//
} //
*/ //
//
} //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////最小速度限制////////
if(ExpectSpeed<20)
ExpectSpeed=20;
///////////////////
//差速控制 计算
//////////////////////////////
//ExpectSpeed=25;
/////////////////////////////
if(ExpectDirection>0) {
ExpectSpeed_left = ExpectSpeed ;
ExpectSpeed_right= ExpectSpeed+abs(ExpectSpeed*abs(duty)/350);
}
else {
ExpectSpeed_right=ExpectSpeed;
ExpectSpeed_left =ExpectSpeed+abs(ExpectSpeed*abs(duty)/350);
}
/*
ExpectSpeed_left= 0x60;
ExpectSpeed_right=0x60;
*/
/// if( !(ExpectSpeed_right%16))
/// ExpectSpeed_right--;
erro0_left = ExpectSpeed_left - CurrentSpeed_left;
erro0_right= ExpectSpeed_right- CurrentSpeed_right;
///////////////////////////////////// 判断是否超调
/// Y： 采用pd控制
/// N： 采用pid 控制
//////////////////////////////////////
duty_left+=(erro0_left-erro1_left)*Kp_left + erro0_left *Ki_left +
(erro0_left+erro2_left-erro1_left<<1)*Kd_left;
duty_right+=(erro0_right-erro1_right)*Kp_right + erro0_right*Ki_right+
(erro0_right+erro2_right-erro1_right<<1)*Kd_right;
erro2_left=erro1_left;
erro1_left=erro0_left;
erro2_right=erro1_right;
erro1_right=erro0_right;
///////////////////////////////////////
// duty_left= ExpectSpeed;
// duty_right=ExpectSpeed;
////////////////////////////////////////
if(duty_right>100) {
duty_right=100;
}
if (duty_right<0) {
duty_right=0;
}
if(duty_left>100){
duty_left=100; //防止超调 ，设定最小值
}
if(duty_left<0) {
duty_left=0;
}
if(!stoped){
Motor_left=duty_left;
Motor_right=duty_right;
}
}
void Steer_PID(void) {
static int16 erro0,erro1,erro_sum;
static int16 last_direction=0;
int direct=0;
/*
erro0=ExpectDirection-last_direction;
erro_sum+=erro0;
duty=erro0*Steer_Kp+(erro0-erro1)*Steer_Kd+erro_sum*Steer_Ki;
if(duty<-220) {
duty=-220;
erro_sum-=erro0;
}
else if (duty>220) {
duty=220;
erro_sum-=erro0;
}
erro1=erro0;
last_direction=duty;
*/
/*修改后，不采用pid算法*/
if(ExpectDirection<-220)
duty=-220;
else if(ExpectDirection>220)
duty=220;
else duty=ExpectDirection;
/////////////////////////
direct=Direction_mid+duty;
SteerDirection=direct;
}
void AutoControl(void)
{
Steer_PID();
Motor_PID();
}