你好，看了你的文章对我帮助很大，但是存在一些小小的瑕疵

[LiquoriceH]

在mapOptmization.cpp的extractNearby()函数中，对关键帧进行降采样之后，原lio-sam是还有一段代码的，如下：
for(auto& pt : surroundingKeyPosesDS->points) { kdtreeSurroundingKeyPoses->nearestKSearch(pt, 1, pointSearchInd, pointSearchSqDis); pt.intensity = cloudKeyPoses3D->points[pointSearchInd[0]].intensity; }