关于两个stage之间区别的问题 #106
Description
我成功复现了这个算法，在进行推理和可视化时遇到了一些问题希望您能解答：
首先关于两个stage的区别，按照教程来看，stage_1用于感知模块，stage_2用于规划模块。
但是我从两个stage的配置文件VAD_base_stage_1.py以及VAD_base_stage_2.py中的模型结构并未发现有什么差异，请问这是如何区分阶段的呢？
另外在推理可视化时发现似乎只有一个visualization.py的脚本，且只能用于可视化stage_2的结果。
我在test.py中进行debug时发现其中的关键推理结果部分代码:
outputs = single_gpu_test(model, data_loader, args.show, args.show_dir)
两个stage输出的outputs是不同的。
stage_1的outputs是['pts_bbox','metric_results'];其中pts_bbox应该是感知的结果其键值为：
dict_keys(['boxes_3d', 'scores_3d', 'labels_3d', 'trajs_3d', 'map_boxes_3d', 'map_scores_3d', 'map_labels_3d', 'map_pts_3d', 'ego_fut_preds', 'ego_fut_cmd'])
而在stage_2的outputs就变成了dict_keys(['meta', 'results', 'map_results', 'plan_results'])
在可视化脚本visualization.py中也是读取了stage_2的outputs并生成对应可视化结果。
请问这二者之间是如何转换的呢？
也就是我想要将stage_1的outputs结果进行可视化，是否可以通过一些操作将stage_1的输出结果转换到stage_2的字典形式？请问该如何操作呢？
其中我现在最主要想关注这个map_results是如何转换的