问题： BALM2的精度为什么比BALM1高。 我的理解：BALM 1在构建cost fuction利用了所有的feature的点云，而BALM2.0在点云的基础上做了聚类，改变了costfuction,利用的local map的约束应该没有所有的点云多，理论上计算时间的确会比BALM1低，但这精度在理论上怎么去分析？ 理论上costfuction没怎么改变，只不过BALM2.0改变了costfuction形式，使其计算速度加快，但理论上约束基本没有大变化，精度这么大提升是什么原因呢
问题： BALM2的精度为什么比BALM1高。
我的理解：BALM 1在构建cost fuction利用了所有的feature的点云，而BALM2.0在点云的基础上做了聚类，改变了costfuction,利用的local map的约束应该没有所有的点云多，理论上计算时间的确会比BALM1低，但这精度在理论上怎么去分析？
理论上costfuction没怎么改变，只不过BALM2.0改变了costfuction形式，使其计算速度加快，但理论上约束基本没有大变化，精度这么大提升是什么原因呢