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0183_ROS_usb_cam.md

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0183_ROS_usb_cam.md

File metadata and controls

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ROS usb_cam

尝试一下ROS USB Camear获取图像

参考文档

CMakeLists

message

String

roslaunch -v rospy_tutorials talker_listener.launch

ros_catkin_String.png

HeaderString

用Android序列化和反序列化理解就可以了

  • roslaunch rospy_tutorials headers.launch

ros_catkin_msg.png

service

用Android Binder通信架构去理解ROS srv架构是非常合适的，可以认为ROS srv是基于TCP的Android Binder（基于共享内存）实现，当然Android可能借鉴于ROS的种处理架构；

  • roscore
  • rosrun rospy_tutorials add_two_ints_server
  • rosrun rospy_tutorials add_two_ints_client

ros_catkin_srv.png

添加usb camera发行包

  • cd ~/ros_catkin_ws
  • rosinstall_generator usb_cam image_view --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-usb_cam.rosinstall
    • image_view在树莓派上无法使用，因为gtk库问题；
  • wstool merge -t src melodic-usb_cam.rosinstall
  • wstool update -t src
  • rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y -r --os=debian:buster
  • sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic
    • 这里最大的问题就是会重新全部编译，要等好久，那也是没办法的事
  • roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
    • image_view在树莓派上无法使用，因为gtk库问题；
  • rosrun rviz rviz
    • [Displays] -> [Add] -> [By display type] -> [Image] -> [Image Topic] -> /usb_cam/image_raw
      ros_usb_cam.png
  • ~/ros_catkin_ws/src/usb_cam