训练自己的数据无法复现跟踪的效果

[zwh19960817]

我们有自己数据集，已经验证过多帧可视化没问题(可视化图像投影后的rgb点云和box，根据egopose叠加多帧显示没有问题，同时对比验证了nus的数据)。然后训练过程发现我们的数据无法训练出跟踪的效果(通过渲染query的id），只有单帧的检测效果，但是nus数据集id是没有问题的(box颜色不跳变)。训练过程中发现，梯度会下降然后突然变大，有时loss也会出现nan然后不收敛。