关于camchain.yaml

[hapyty]

大佬你好，我一直没搞明白camchain.yaml文件中RMat和R的含义，如果是旋转矩阵的话，那么不应该是每两个相机之间的吗？为什么每个相机yaml文件中的RMat都不相同？

[hapyty]

另外，在利用我自己测量的相机参数运行程序时，InitCameraParam()函数总是估计将K和R估计为固定的值，具体为：
Initial camera intrinsics #1:
K:
[3000, 0, 960;
0, 3000, 540;
0, 0, 1]
R:
[1, 0, 0;
0, 1, 0;
0, 0, 1]
显然K和R是错误的或是某种初始化的值，这是什么原因？