usingRqt_console.md

rqt_console 사용해서 logs 보기

1. 개요
2. 실습
   1. 설정
   2. rqt_console에서 messages
   3. Logger level

1. 개요

• log
  • node의 내부 상태를 출력
  • 사용자가 내부 상태를 확인하는데 도움
• rqt_console
  • log 메시지를 조사하는 GUI 도구
  • 터미널에서 출력되는 메시지를 좀더 조직적이고 똑똑한 방법으로 확인 가능
  • 필터링, 저장, reload

2. 실습

2-1 설정

• rqt_console 시작 명령 실행

ros2 run rqt_console rqt_console

• 결과

• 새 터미널에서 turtlesim 구동시키기 명령 실행

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2-2 rqt_console에서 messages

• rqt_console에 log message를 출력시키기 위해서 turtle을 벽에 충돌시켜보자!

• 새 터미널 열어서 아래 명령 실행

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

• 일정한 주기로 topic을 publish시켜서 turtle이 계속 벽에 충돌시킨다.

• rqt_console

  • 'Warn' 레벨 이상의 메시지를 계속 확인 가능

• ros2 topic pub 명령을 실행하고 있는 터미널에서 Ctrl+C 로 종료시키기

2-3 Logger Level

• 중요도에 따른 레벨

Fatal : 시스템을 종료시킬만큼의 상황
Error : 시스템의 중요 issue 발생 상황
Warn  : 예상하지 못한 동작 혹은 이상적인 않은 결과 상황
Info : event나 status가 발생 상황
Debug : 시스템 실행시 단계별 실행을 모니터링 할때

2-3-1 기본 logger level 설정

• 처음 /turtle을 실행시킬때 기본 logger level을 설정하여 실행시킬 수 있다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

• 이제 Info 레벨 메시지는 출력하지 않게 된다.
• 즉 일정 수준 중요도가 있는 메시지만 출력