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turtlesim_ros2_rqt.md

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turtlesim_ros2_rqt.md

File metadata and controls

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turtlesim, ros2, rqt 사용하기

  1. 소개
  2. 실습
    1. turtlesim 설치하기
    2. turtlesim 구동시키기
    3. turtlesim 사용하기
    4. rqt 설치하기
    5. rqt 사용하기
    6. remapping
    7. turtlesim 종료하기

1. 소개

  • turtlesim package
    • ROS 2를 학습을 도와주기 위해서 제공하는 간단한 시뮬레이터
    • ROS 2 개념을 소개하기 위해서 가장 흔히 사용
  • ros2 도구
    • terminal을 이용하여 ROS2 시스템에 접근
    • ROS 2를 설치하면 기본으로 제공
  • rqt 도구
    • GUI 도구
    • ros2 도구를 GUI 환경에서 실행하고 결과 확인 가능

2. 실습

2-1 turtlesim 설치하기

sudo apt update

sudo apt install ros-foxy-turtlesim
  • package 설치 여부 확인
ros2 pkg executables turtlesim
  • 결과
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

2-2 turtlesim 구동시키기

  • turtlesim 실행
ros2 run turtlesim turtlesim_node

  • 터미널 출력 결과
[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

2-3 turtlesim 사용하기

  • 새 터미널 열고 source 명령 실행
  • 위에 실행한 turtle 조정하기
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  • 현재 3개 창이 열린 상태

    • turtlesim_node 실행 창
    • turtle_teleop_key 실행 창
    • turtlesim 시뮬레이션 화면 창

  • 주의 :

    • turtle_teleop_key 실행 창에서 화살표 키보드를 눌러야 제어 가능!!

  • 다양한 정보 확인하기(각 명령 하나씩 실행하기)

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

2-4 rqt 설치하기

  • rqt 설치하기
sudo apt update

sudo apt install ~nros-foxy-rqt*
  • rqt 실행하기
rqt

2-5 rqt 사용하기

  • 상단 메뉴 Plugins > Services > Service Caller 로 이동

  • spawn service 해보기

  • 새로운 turtle을 생성

  • 새로운 turtle의 이름과 위치를 설정 가능

  • set_pen service 해보기

    • turtle1에게 pen을 부여하기 - /set_pen service 이용

  • rgb : red, green, blue 설정해보기

  • turtle_teleop 터미널 창에서 화살표 키보드 눌러서 이동시키기

  • 결과

2-6 Remapping

  • 새 터미널에서 아래 실행
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

2-7 turtlesim 종료하기

  • 각 터미널에서 Ctrl + C 키를 누르면 종료된다.