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service 이해

  1. 개요
  2. 실습
    1. 환경설정
    2. ros2 service list
    3. ros2 service type
    4. ros2 service find
    5. ros2 interface show
    6. ros2 service call

1. 개요

  • ROS graph 상에서 nodes 사이에서의 또다른 통신 방법

  • publisher-subscriber 모델 vs. call-and-response 모델

  • topics : publisher가 지속적으로 data stream 을 subscriber에게 제공

  • services : client가 요청하면 그 요청에 따라서 server가 data를 제공

  • 1개 service server와 1개 service client (아래 그림)

  • 1개 service server와 n개 service client 동작 (아래 그림)

2. 실습

2-1 환경설정

  • 2개 turtlesim nodes 구동시키기

    • /turtlesim
    • /teleop_turtle

  • 새 터미널 열고 실행

ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 새 터미널 열고 실행
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2-2 ros2 service list

  • 현재 ROS 2 시스템에서 실행 중인 모든 services 목록 확인하기

  • ros2 service list 명령 실행

ros2 service list
  • 결과
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

  • 현재 활성화되어 있는 모든 services을 표시

  • 집중적으로 볼 services

    • /clear
    • /kill
    • /reset
    • /spawn
    • /turtle1/set_pen
    • /turtle1/teleport_absolute
    • /turtle1/teleport_relative

  • 앞에서 rqt를 이용해서 몇 가지 services로 상호작용하는 것을 배웠다.

    • /clear
    • /spawn
    • /turtle1/set_pen

2-3 ros2 service type

  • service type이란

    • topic type과 유사
    • service의 request와 response data 구조
    • 2개 부분으로 구성 : request, response

  • service type 확인하는 명령 형태

ros2 service type <service_name>
  • /clear service type 확인하는 명령 실행하기
ros2 service type /clear
  • 결과
std_srvs/srv/Empty
  • Empty type은 request와 response로 어떤 data를 보내거나 받는 않는 type
  • 일종의 event 처럼 사용되었다.

2-3-1 ros2 service list -t

  • 활성화된 services 목록과 그 types도 함께 확인하기

  • 명령 실행하기

ros2 service list -t

  • 옵션 : --show-types 혹은 -t

  • 결과

/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...

2-4 ros2 service find

  • 특정 type을 가지는 모든 services 목록을 확인하는 명령

  • 명령 형태

ros2 service find <type_name>
  • Empty 타입의 services 목록 확인하는 명령 실행
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
  • 결과
/clear
/reset

2-5 ros2 interface show

  • 터미널에서 services 직적 호출하려면 해당 service의 내부 구조를 알아야 값을 입력할 수 있다.

  • service의 구조 보기 명령 형식

ros2 interface show <type_name>.srv
  • /clear serive의 type인 Empty에 대해서 명령 실행해보기
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv
  • 결과 (Empty type)
---

  • --- 은 request와 response를 구분해주는 구분자. Empty type의 경우 data를 주고 받는 것이 없으므로 공백으로 표현

  • ros2 service list -t 명령을 실행한 결과로 /spawn의 type이 turtlesim/srv/Spawn 라는 것을 알고 있다.

  • /spawn service의 내부 구조를 알기 위한 명령 실행

ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
  • 결과
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
  • spawn시키기 위해서 x, y, theta -> 생성할 turtle의 2D pose
  • name은 option

2-6 ros2 service call

  • service type을 알게 되었으니 이를 이용해서 service 호출하는 명령 형식
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

  • 부분은 옵션. Empty type을 가지는 service는 arguments가 필요없음

  • /clear service 호출하는 명령 실행

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
  • 결과

  • turtlesim 창을 clear하는 명령

  • /spawn service 호출하는 명령 실행(YAML 문법 사용)

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
  • 결과
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')