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File metadata and controls

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nodes 실행하기

  1. 개요
  2. 실습
    1. launch 파일 실행시키기
    2. turtlesim nodes 제어하기

1. 개요

  • 터미널에서 여러 nodes를 한번에 실행하기
  • 지금까지 배운것
    • 새 node를 실행시킬때마다 새 터미널을 실행
    • nodes가 많으면 그 수만큼 새 터미널을 실행해야할까?
  • launch 파일에 실행할 nodes 목록을 작성하고 한번에 실행시키기
  • 사용하는 명령
ros2 launch

2. 실습

2-1 launch 파일 실행시키기

  • 새 터미널에서 아래 명령 실행
ros2 launch turtlesim multisim.launch.py
  • launch 파일 : multisim.launch.py 파일 내부
# turtlesim/launch/multisim.launch.py

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim1", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim2", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])
  • 결과 (2개 turtlesim nodes 실행)

2-2 turtlesim nodes 제어하기

  • 새 터미널에서 아래 명령 실행
ros2 topic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
  • 새 터미널에서 아래 명령 실행
ros2 topic pub  /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"
  • 결과