creatingWorkspace.md

workspace 생성하기

1. 개요
2. 실습
   1. ROS 2 환경 source 하기
   2. 새 directory 생성하기
   3. 샘플 repo(저장소)를 clone 하기
   4. 의존성 해결
   5. colcon으로 workspace 빌드하기
   6. overlay를 source 하기
   7. overlay를 수정하기

1. 개요

• workspace 생성

• workspace란

  • ROS 2 packages를 포함하고 있는 디렉토리

• 터미널에서 빌드한 workspace에 대한 source가 필요하다. 이를 통해 path를 추가하게 된다.

2. 실습

2-1 ROS2 환경 source 하기

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2-2 새 directory 생성하기

• ros2_ws

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

• 새로운 workspace를 위해서 새로운 directory 생성
• workspace 이름 생성 : 목적에 맞게 이름 정하기

2-3 샘플 repo를 clone하기

• ros2_ws/src 디렉토리 내부에 소스 받아오기

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

2-4 의존성 해결

• workspace 빌드하기 전에 package 의존성 확인 작업이 필요
• 의존성에 문제가 있는 경우
  • ROS 2의 경우 package에 따라서 빌드 시간이 올래 걸릴 수 있음. 실컷 10분 빌드하고 나서 의존성에 문제가 있다는 것을 알게 되면 수정 후 다시 빌드해야하므로 시간을 낭비하게 됨.
• 의존성 설치 명령

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

• 결과

#All required rosdeps installed successfully

• 원리
  • package.xml 파일에 선언된 의존성을 보고 설치되어 있지 않으면 설치하는 방식

2-5 colon으로 workspace 빌드하기

• ros2_ws 디렉토리에서 아래 명령으로 빌드하기

colcon build

• 결과

Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [5.49s]

Summary: 1 package finished [5.58s]

• 빌드 결과물 확인

cd ~/ros2_ws
ls

• 결과

build  install  log  src

• install 디렉토리에 setup 파일이 위치한다. (overlay 환경 설정)

2-6 overlay source하기

• 빌드 후에 새 터미널에서 빌드한 workspace에 대해서 환경설정(overlay source)
• ROS 2 환경을 source (underlay)

source /opt/ros/foxy/setup.bash

• workspace로 이동

cd ~/ros2_ws

• overlay에 대해서 source

source install/local_setup.bash

* local_setup : workspace 내에 package에 대해서만 환경에 추가
* setup : underlay와 overlay를 환경에 추가

• overlay 설정 후 turtlesim package 실행 명령 수행

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• turtlesim은 underlay와 overlay에 모두 있는 경우

  • overlay에 있는 turtlesim이 우선순위가 높다!

• underlay turtlesim vs. overlay turtlesim

2-7 overlay 수정하기

• turtlesim 소스 수정하기

  • ~/ros2_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp 파일 열기
  • 52번째 줄 수정
    • "TurtleSim"을 "MyTurtleSim"으로 수정

• 첫번째 터미널로 이동하여 아래 명령으로 package 빌드 명령 수행

cd ~/ros2_ws
colcon build

• 2번째 터미널(overlay를 source)에서 turtlesim 실행하기

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 결과

• "MyTurtleSim" 타이틀 확인하기

• 새로운 터미널 열어서 실행해보기 (underlay turtlesim 확인하기)

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 결과

• overlay에 수정은 underlay에 영향을 주지 않는다!