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creatingAction.md

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creatingAction.md

File metadata and controls

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action 생성하기

  1. 소개
  2. 실습
    1. action 정의하기
    2. action 빌드하기

1. 소개

  • action 정의하는 방법 배우기

  • 기존에 배운 topics과 services와 같이 action을 정의하고 빌드하는 방법 배워보기

2. 실습

  • action_tutorials_interfaces package 생성하기
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces

2-1 action 정의하기

  • .action 파일 형태
# Request
---
# Result
---
# Feedback
  • request : client가 server로 새로운 goal을 전송
  • result : server가 client에게 goal이 완료되면 전송
  • feedback : server가 client에게 주기적으로 업데이트된 내용을 전송

  • Fibonacci 수열을 계산하는 새로운 action을 정의해보자.

  • action 디렉토리 생성하는 명령 실행

cd action_tutorials_interfaces
mkdir action
  • action/Fibonacci.action 파일 생성하기(아래 복사하여 붙여넣기)
int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence
  • request : order
  • result : sequence
  • feedback : partial_sequence

2-2 action 빌드하기

  • Fibonacci action type을 사용하려면

    • 해당 type 정의를 rosidl 에 전달해야함

  • CMakeLists.txt 파일 수정 (ament_package() 이전에 아래 코드 추가)

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/Fibonacci.action"
)
  • package.xml 파일 수정(의존성 추가)
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

<depend>action_msgs</depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
  • package 빌드하기 (Fibonacci action 정의를 포함하는 package에 대한 빌드)
cd ~/ros2_ws
colcon build

  • action type의 full name 표현

    • [package_name]/action/[action_name]
    • action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci

  • action type이 제대로 생성되었는지 확인하는 명령 실행

. install/setup.bash
ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci