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colconToBuildPackage.md

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colcon 명령으로 packages 빌드하기

  1. 개요
  2. 실습

1. 개요

  • colcon 명령으로 ROS 2의 workspace를 빌드하는 방법 익히기

  • colcon은

    • ROS build 도구(catkin_make, catkin_make_isolated, catkin_tools, ament_tools 통합)

  • colcon 설치 명령 실행

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

2. 실습

2-1 기초

2-1-1 workspace 생성

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

2-1-2 sources 추가하기

  • 예제 코드를 src에 추가하기
cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy
  • 결과 : workspace 내부 구조
.
└── src
    └── examples
        ├── CONTRIBUTING.md
        ├── LICENSE
        ├── rclcpp
        ├── rclpy
        └── README.md

4 directories, 3 files

2-1-3 underlay를 source하기

source /opt/ros/foxy/setup.bash

2-1-4 workspace 빌드하기

  • 빌드하기 명령 실행
colcon build --symlink-install

  • --symlink-install : install된 파일 중에서 변경된 파일을 변경 (python 파일이나 리소스 파일)

  • 결과 (빌드 후 결과)

.
├── build
├── install
├── log
└── src

4 directories, 0 files

2-1-5 environment source 하기

  • colcon으로 빌드를 성공적으로 마치면 빌드 결과가 install 디렉토리에 위치하게 된다.

  • 빌드된 실행자나 lib를 사용하기 전에 path를 추가해 줘야 한다. 이를 위해서 install/setup.bash를 실행한다.

  • setup.bash source 명령 실행

source install/setup.bash

2-1-6 빌드한 실행자 실행하기

  • subscriber node 실행 명령
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
  • 새 터미널에서 publisher node 실행 명령
source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function