-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
Expand file tree
/
Copy pathsolutions.m
More file actions
26 lines (23 loc) · 58.1 KB
/
solutions.m
File metadata and controls
26 lines (23 loc) · 58.1 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
%%Case2
%t6
(2*a1*v6 - 2*a5*v6 + (4*a5^2*v1^2 + 4*a1^2*v6^2 + 4*a1^2*a5^2*t3^2 + 4*a1^2*a5^2*t5^2 - 8*a1*a5^2*p1 + 8*a1^2*a5*p1 + 8*a1*a5^2*p6 - 8*a1^2*a5*p6 - 4*a1*a5*v1^2 - 4*a1*a5*v6^2 - 4*a1*a2*a5^2*t3^2 + 4*a1*a2^2*a5*t3^2 - 4*a1^2*a2*a5*t3^2 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t3^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t3^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t3^4 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t5^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t5^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t5^4 + 8*a1^2*a5^2*t3*t5 - 4*a1*a5^2*jerk_min*t3^2*t5 - 4*a1^2*a5*jerk_min*t3*t5^2 + 2*a1*a5*jerk_min^2*t3^2*t5^2 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3^3 - 8*a1*a2*a5^2*t3*t5 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3*t5^2)^(1/2) - 2*a1*a5*t3 + 2*a2*a5*t3 - 2*a1*a5*t5 + a5*jerk_min*t3^2 + a5*jerk_min*t5^2)/(2*a5*(a1 - a5))
(2*a1*v6 - 2*a5*v6 - (4*a5^2*v1^2 + 4*a1^2*v6^2 + 4*a1^2*a5^2*t3^2 + 4*a1^2*a5^2*t5^2 - 8*a1*a5^2*p1 + 8*a1^2*a5*p1 + 8*a1*a5^2*p6 - 8*a1^2*a5*p6 - 4*a1*a5*v1^2 - 4*a1*a5*v6^2 - 4*a1*a2*a5^2*t3^2 + 4*a1*a2^2*a5*t3^2 - 4*a1^2*a2*a5*t3^2 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t3^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t3^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t3^4 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t5^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t5^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t5^4 + 8*a1^2*a5^2*t3*t5 - 4*a1*a5^2*jerk_min*t3^2*t5 - 4*a1^2*a5*jerk_min*t3*t5^2 + 2*a1*a5*jerk_min^2*t3^2*t5^2 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3^3 - 8*a1*a2*a5^2*t3*t5 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3*t5^2)^(1/2) - 2*a1*a5*t3 + 2*a2*a5*t3 - 2*a1*a5*t5 + a5*jerk_min*t3^2 + a5*jerk_min*t5^2)/(2*a5*(a1 - a5))
%%t2
- (jerk_min*t3^2 + 2*a2*t3 + jerk_min*t5^2 + 2*v1 - 2*v6)/(2*a1) - (2*a1*v6 - 2*a5*v6 + (4*a5^2*v1^2 + 4*a1^2*v6^2 + 4*a1^2*a5^2*t3^2 + 4*a1^2*a5^2*t5^2 - 8*a1*a5^2*p1 + 8*a1^2*a5*p1 + 8*a1*a5^2*p6 - 8*a1^2*a5*p6 - 4*a1*a5*v1^2 - 4*a1*a5*v6^2 - 4*a1*a2*a5^2*t3^2 + 4*a1*a2^2*a5*t3^2 - 4*a1^2*a2*a5*t3^2 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t3^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t3^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t3^4 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t5^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t5^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t5^4 + 8*a1^2*a5^2*t3*t5 - 4*a1*a5^2*jerk_min*t3^2*t5 - 4*a1^2*a5*jerk_min*t3*t5^2 + 2*a1*a5*jerk_min^2*t3^2*t5^2 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3^3 - 8*a1*a2*a5^2*t3*t5 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3*t5^2)^(1/2) - 2*a1*a5*t3 + 2*a2*a5*t3 - 2*a1*a5*t5 + a5*jerk_min*t3^2 + a5*jerk_min*t5^2)/(2*a1*(a1 - a5))
- (jerk_min*t3^2 + 2*a2*t3 + jerk_min*t5^2 + 2*v1 - 2*v6)/(2*a1) - (2*a1*v6 - 2*a5*v6 - (4*a5^2*v1^2 + 4*a1^2*v6^2 + 4*a1^2*a5^2*t3^2 + 4*a1^2*a5^2*t5^2 - 8*a1*a5^2*p1 + 8*a1^2*a5*p1 + 8*a1*a5^2*p6 - 8*a1^2*a5*p6 - 4*a1*a5*v1^2 - 4*a1*a5*v6^2 - 4*a1*a2*a5^2*t3^2 + 4*a1*a2^2*a5*t3^2 - 4*a1^2*a2*a5*t3^2 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t3^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t3^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t3^4 - (4*a1*a5^2*jerk_min*t5^3)/3 - (8*a1^2*a5*jerk_min*t5^3)/3 + a1*a5*jerk_min^2*t5^4 + 8*a1^2*a5^2*t3*t5 - 4*a1*a5^2*jerk_min*t3^2*t5 - 4*a1^2*a5*jerk_min*t3*t5^2 + 2*a1*a5*jerk_min^2*t3^2*t5^2 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3^3 - 8*a1*a2*a5^2*t3*t5 + 4*a1*a2*a5*jerk_min*t3*t5^2)^(1/2) - 2*a1*a5*t3 + 2*a2*a5*t3 - 2*a1*a5*t5 + a5*jerk_min*t3^2 + a5*jerk_min*t5^2)/(2*a1*(a1 - a5))
%%Case6
%t1
(3*jerk_min*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*jerk_max*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) - (acc_start*jerk_min^2*t5^2 - acc_start^3 + 2*jerk_min^2*jerk_max*t5^3 - 2*acc_start*jerk_min*v6 + 4*acc_start*jerk_max*v6 + 2*acc_start*jerk_min*vel_start + 2*acc_start*jerk_max*vel_start + 6*jerk_min*jerk_max*p6 - 6*jerk_min*jerk_max*p_start - 6*jerk_min*jerk_max*t5*v6 - 2*acc_start*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*jerk_min*v6*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
(3*jerk_min*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*jerk_max*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) - (acc_start*jerk_min^2*t5^2 - acc_start^3 + 2*jerk_min^2*jerk_max*t5^3 - 2*acc_start*jerk_min*v6 + 4*acc_start*jerk_max*v6 + 2*acc_start*jerk_min*vel_start + 2*acc_start*jerk_max*vel_start + 6*jerk_min*jerk_max*p6 - 6*jerk_min*jerk_max*p_start - 6*jerk_min*jerk_max*t5*v6 - 2*acc_start*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*jerk_min*v6*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
(3*jerk_min*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*jerk_max*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) - (acc_start*jerk_min^2*t5^2 - acc_start^3 + 2*jerk_min^2*jerk_max*t5^3 - 2*acc_start*jerk_min*v6 + 4*acc_start*jerk_max*v6 + 2*acc_start*jerk_min*vel_start + 2*acc_start*jerk_max*vel_start + 6*jerk_min*jerk_max*p6 - 6*jerk_min*jerk_max*p_start - 6*jerk_min*jerk_max*t5*v6 - 2*acc_start*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*jerk_min*v6*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
(3*jerk_min*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*jerk_max*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) - (acc_start*jerk_min^2*t5^2 - acc_start^3 + 2*jerk_min^2*jerk_max*t5^3 - 2*acc_start*jerk_min*v6 + 4*acc_start*jerk_max*v6 + 2*acc_start*jerk_min*vel_start + 2*acc_start*jerk_max*vel_start + 6*jerk_min*jerk_max*p6 - 6*jerk_min*jerk_max*p_start - 6*jerk_min*jerk_max*t5*v6 - 2*acc_start*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*jerk_min*v6*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
%t3
(2*(3*jerk_max^2*p6 - 3*jerk_max^2*p_start - acc_start^3 - 3*jerk_max^2*t5*v6 + jerk_min*jerk_max^2*t5^3 + 3*acc_start*jerk_max*vel_start))/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) + (3*jerk_max*v6*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
(2*(3*jerk_max^2*p6 - 3*jerk_max^2*p_start - acc_start^3 - 3*jerk_max^2*t5*v6 + jerk_min*jerk_max^2*t5^3 + 3*acc_start*jerk_max*vel_start))/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) + (3*jerk_max*v6*(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
(2*(3*jerk_max^2*p6 - 3*jerk_max^2*p_start - acc_start^3 - 3*jerk_max^2*t5*v6 + jerk_min*jerk_max^2*t5^3 + 3*acc_start*jerk_max*vel_start))/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) + (3*jerk_max*v6*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
(2*(3*jerk_max^2*p6 - 3*jerk_max^2*p_start - acc_start^3 - 3*jerk_max^2*t5*v6 + jerk_min*jerk_max^2*t5^3 + 3*acc_start*jerk_max*vel_start))/(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start) - (3*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))^2)/(4*acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start)) + (3*jerk_max*v6*(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2)))/(acc_min*(2*acc_start^2*jerk_min - acc_start^2*jerk_max + 4*jerk_max^2*v6 + 2*jerk_max^2*vel_start - 2*jerk_min*jerk_max^2*t5^2 + jerk_min^2*jerk_max*t5^2 - 2*jerk_min*jerk_max*v6 - 4*jerk_min*jerk_max*vel_start))
%t6
-(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))/(2*acc_min*jerk_max)
-(2*jerk_max*v6 - (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))/(2*acc_min*jerk_max)
-(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 - 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 - 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))/(2*acc_min*jerk_max)
-(2*jerk_max*v6 + (4*jerk_max^2*v6^2 - (8*acc_min*acc_start^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*p6 - 8*acc_min*jerk_max^2*p_start + 8*acc_min*acc_start*jerk_max*vel_start - 8*acc_min*jerk_max^2*t5*v6 + 4*acc_min*acc_start^2*jerk_min*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 2*acc_min*acc_start^2*jerk_max*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + (8*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^3)/3 + 8*acc_min*jerk_max^2*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 4*acc_min*jerk_max^2*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max^2*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) + 2*acc_min*jerk_min^2*jerk_max*t5^2*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 4*acc_min*jerk_min*jerk_max*v6*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2) - 8*acc_min*jerk_min*jerk_max*vel_start*((4*jerk_min*jerk_max*t5^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (4*acc_start^2)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) - (8*jerk_max*v6)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2) + (8*jerk_max*vel_start)/(9*jerk_min*jerk_max - 9*jerk_min^2))^(1/2))^(1/2))/(2*acc_min*jerk_max)