From 17da5b4d22a918314f701573ef5302d30cae5505 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mariosantos-05 <marioaugustov.s@gmail.com>
Date: Sun, 25 May 2025 14:55:21 -0300
Subject: [PATCH 01/13] Get and set RPM methods

---
 Test_motor/src/MotorDC.cpp | 26 +++++++++-----------------
 1 file changed, 9 insertions(+), 17 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/src/MotorDC.cpp b/Test_motor/src/MotorDC.cpp
index 3ddd764..551e612 100644
--- a/Test_motor/src/MotorDC.cpp
+++ b/Test_motor/src/MotorDC.cpp
@@ -53,15 +53,8 @@ void MotorDC::ligar_motor(int direcao, int pwmVal){
 // Função para ler o encoder do motor
 void MotorDC::ler_encoder(){
 
-  //fabs(rps*60)<1?posi+=dir:(rps*60)>1?posi++:posi--;  
-
-  if(fabs(rps * 60) < 1) 
-      posi += dir;
-  else if ((rps * 60) > 1) 
-      posi++;
-  else 
-      posi--;
-
+  posi++;
+  
 }
 
 // Função para resetar o encoder do motor
@@ -72,11 +65,11 @@ void MotorDC::resetar_encoder()
   voltas = 0;
 }
 
-void MotorDC::andar_reto(int velocidade_rpm){
+void MotorDC::set_RPM(int velocidade_rpm){
 
   // atualizar_tempo();
 
-  rpm_referencia = velocidade_rpm; // Velocidade de referência
+  rpm_referencia = fabs(velocidade_rpm); // Velocidade de referência
 
   volatile double posi_atual = 0;      // posição atual do encoder
   noInterrupts();              // desabilita interrupções
@@ -87,6 +80,7 @@ void MotorDC::andar_reto(int velocidade_rpm){
 
   voltas = posi_atual / encoder_volta;            // calcula o número de voltas do motor
   rps = (voltas - voltas_anterior) / dt; // calcula a velocidade do motor em rps
+  double rpm = rps*60;
 
   double e = rpm_referencia - (rps * 60); // calcula o erro da velocidade em rpm
 
@@ -102,17 +96,14 @@ void MotorDC::andar_reto(int velocidade_rpm){
 
   float pwmVal = fabs(u); // valor do pwm que será enviado ao motor
 
-  if (pwmVal > 255) // Limita o valor do pwm para 255
-  {
-    pwmVal = 255;
-  }
+  pwmVal = constrain(pwmVal, 0, 255); // Limita o valor do pwm entre 0 e 255
 
   // Define a direção do motor com base no valor de u
-  if (u > 0)
+  if (velocidade_rpm > 0)
   {
     dir = 1;
   }
-  else if (u < 0)
+  else if (velocidade_rpm < 0)
   {
     dir = -1;
   }
@@ -129,4 +120,5 @@ void MotorDC::andar_reto(int velocidade_rpm){
 
   eprev = e;
   
+
 }
\ No newline at end of file

From ae2bb9086f628215a5fe35608adedf4e5bc64e72 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mariosantos-05 <marioaugustov.s@gmail.com>
Date: Sun, 25 May 2025 14:55:50 -0300
Subject: [PATCH 02/13] Fix: dt variable

---
 Test_motor/src/Tempo.cpp | 6 +++---
 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/src/Tempo.cpp b/Test_motor/src/Tempo.cpp
index 5911a4e..dae5c6f 100644
--- a/Test_motor/src/Tempo.cpp
+++ b/Test_motor/src/Tempo.cpp
@@ -1,8 +1,8 @@
 #include "Tempo.h"
 
-extern unsigned long T;
-extern unsigned long prevT;
-extern double dt;
+unsigned long T;
+unsigned long prevT;
+double dt;
 
 
 void atualizar_tempo()

From ba33fee73f843d54619ffc39601c784dc0b0c722 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mariosantos-05 <marioaugustov.s@gmail.com>
Date: Sun, 25 May 2025 14:57:29 -0300
Subject: [PATCH 03/13] Refact: MotorDC

---
 Test_motor/include/MotorDC.h | 12 +++++++-----
 Test_motor/include/Pins.h    | 16 ++++++++--------
 2 files changed, 15 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/include/MotorDC.h b/Test_motor/include/MotorDC.h
index 16387d0..69ad8a9 100644
--- a/Test_motor/include/MotorDC.h
+++ b/Test_motor/include/MotorDC.h
@@ -15,13 +15,15 @@ class MotorDC{
         void ligar_motor(int direcao, int pwmVal);
         void ler_encoder();
         void resetar_encoder();
-        void andar_reto(int velocidade_rpm);
+        void set_RPM(int velocidade_rpm);
         volatile double posi; // posição do motor em ticks do encoder
         double rps = 0; // velocidade ATUAL do motor em rotações por segundo
-        int encoder_volta; // valor de encoder referente a uma volta completa da roda
-        double comprimento_roda = 2 * M_PI * 6.272; //TODO: medir o raio da roda real
+        double get_rpm() { return (rps*60); } // função para obter a velocidade do motor em rpm
+
 
-    private:
+        private:
+        int encoder_volta; // valor de encoder referente a uma volta completa da roda
+        double comprimento_roda = 2 * M_PI * 0.016; 
         int ENCA; // Cabo amarelo
         int ENCB; // Cabo branco
         int PWM;
@@ -37,7 +39,7 @@ class MotorDC{
         float eprev = 0;
         float eintegral = 0; // erro acumulado pro cálculo do ki
         int dir = 1; // 1 para frente, -1 para trás (pelo menos essa é a ideia)
-        
+
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Test_motor/include/Pins.h b/Test_motor/include/Pins.h
index 8049845..7a89eb7 100644
--- a/Test_motor/include/Pins.h
+++ b/Test_motor/include/Pins.h
@@ -6,20 +6,20 @@
 
 // Pinos dos motores
 
-#define ENCA1 2
-#define ENCB1 4
-#define IN2 13
-#define IN1 15 
+#define ENCA1 15
+#define ENCB1 2
+#define IN2 26
+#define IN1 25 
 
-#define ENCA2 5
+#define ENCA2 4
 #define ENCB2 18
 #define IN4  14 
 #define IN3  12 
 
-#define LEDON 33
+//#define LEDON 33
 
-#define D1 26
-#define D2 25
+#define D1 33
+#define D2 32
 #define D3 16
 #define D4 17
 #define D5 19

From 7790d40c81f93453f9c06c4248a676db8a90069c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mariosantos-05 <marioaugustov.s@gmail.com>
Date: Sun, 25 May 2025 14:57:57 -0300
Subject: [PATCH 04/13] Refact: main, test functions PID

---
 Test_motor/platformio.ini |   8 +--
 Test_motor/src/main.cpp   | 128 +++++++++++++++++++-------------------
 2 files changed, 64 insertions(+), 72 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/platformio.ini b/Test_motor/platformio.ini
index 0aa6fde..680af93 100644
--- a/Test_motor/platformio.ini
+++ b/Test_motor/platformio.ini
@@ -18,12 +18,6 @@
 platform = espressif32
 board = esp32dev
 framework = arduino
-monitor_speed = 9600
+monitor_speed = 115200
 upload_protocol = esptool 
 
-
-
-;Comando Mario Ubuntu
-;sudo modprobe -r usbserial
-;sudo modprobe usbserial
-;sudo modprobe ch341
\ No newline at end of file
diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index b3d74df..e0f0355 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -2,87 +2,85 @@
 #include <QTRSensors.h>
 #include "MotorDC.h"
 #include "Pins.h"
+#include "algorithm"
 
 // QTRSensors object
 QTRSensors qtr;
 
 // Motor objects
-MotorDC MotorD(ENCA1, ENCB1, IN2, IN1); // Left motor
-MotorDC MotorE(ENCA2, ENCB2, IN3, IN4); // Right motor
+MotorDC MotorD(ENCA1, ENCB1, IN2, IN1);
+MotorDC MotorE(ENCA2, ENCB2, IN3, IN4); 
+int maxRPM = 1100; // Maximum RPM for the motors
+int minRPM = 216; // Minimum RPM for the motors TODO: test this with the motor loaded
+
 
 const uint8_t SensorCount = 8; // Number of sensors
 uint16_t sensorValues[SensorCount]; // Array to store sensor values
 
 
 void setup()
-{
-  // Configure the LEDON pin
-  pinMode(LEDON, OUTPUT);
-  digitalWrite(LEDON, HIGH); // Turn on the IR LEDs
-
+{ 
+  Serial.begin(115200);
+  delay(100);
+  
+  qtr.setTypeRC();
+  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8}, SensorCount);
+  
+  
+  //Hardcoded sensor values 
+  const uint16_t minValues[SensorCount] = {100, 110, 120, 130, 140, 150, 160, 170};
+  const uint16_t maxValues[SensorCount] = {900, 890, 880, 870, 860, 850, 840, 830};
+  
+  std::copy(minValues, minValues + 8, qtr.calibrationOn.minimum);
+  std::copy(maxValues, maxValues + 8, qtr.calibrationOn.maximum);
+  qtr.calibrationOn.initialized = true;
+  
   MotorD.ligar_motor(0,0);
   MotorE.ligar_motor(0,0);
+  
+}
 
-  // Configure the sensors on pins D1 to D8
-  qtr.setTypeRC();
-  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8}, SensorCount);
+void MOTORPID_TEST(int desiredSpeed, float kp, float kd, float ki){
+  Serial.println("Motor PID test");
+  // Modificar apenas KP, KD  e KI. 
+  // Não modificar o valor de ticks por volta, pois isso é calculado com base no encoder do motor.
+  MotorE.configurar(12.0, kp, kd, ki);
+  MotorD.configurar(12.0, kp, kd, ki);
+
+  MotorD.set_RPM(desiredSpeed);
+  MotorE.set_RPM(desiredSpeed);
+  delay(100);
+
+  Serial.print("Desidered RPM: " + desiredSpeed);
+  Serial.print(" Motor E RPM: " + String(MotorE.get_rpm()));
+  Serial.print(" Motor D RPM: " + String(MotorD.get_rpm()) + "\n");
 
-  Serial.begin(9600);
-  //delay(2000);
-
-  // Calibrate the sensors
-  Serial.println("Calibrating sensors...");
-  for (uint16_t i = 0; i < 400; i++)
-  {
-    qtr.calibrate();
-    delay(10);
-  }
-  Serial.println("Calibration complete.");
 }
-// PID control variables
-int error = 0;
-int lastError = 0; // To store the previous error
-float KP = 0.1;    // Proportional gain
-float KD = 5;   // Derivative gain
-int baseSpeed = 100; // Base motor speed
-
-void loop()
-{
-  // Read the line position (0 to 7000 for 8 sensors)
-  uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues);
-
-  // Calculate the error (center is 3500 for 8 sensors)
-  error = position - 3500;
-
-  // Calculate motor speed adjustments using proportional and derivative control
-  int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
-
-  // Update lastError for the next iteration
-  lastError = error;
-
-  // Set motor speeds
-  int leftMotorSpeed = baseSpeed - motorSpeed;
-  int rightMotorSpeed = baseSpeed + motorSpeed;
-
-  // Constrain motor speeds to valid range (0 to 255)
-  leftMotorSpeed = constrain(leftMotorSpeed, 0, 100);
-  rightMotorSpeed = constrain(rightMotorSpeed, 0, 100);
-
-  // Drive the motors
-  MotorE.ligar_motor(-1, leftMotorSpeed);
-  MotorD.ligar_motor(-1, rightMotorSpeed);
-
-  // Optional: Print debug information
-  Serial.print("Position: ");
-  Serial.print(position);
-  Serial.print(" Error: ");
-  Serial.print(error);
-  Serial.print(" Left Speed: ");
-  Serial.print(leftMotorSpeed);
-  Serial.print(" Right Speed: ");
-  Serial.println(rightMotorSpeed);
-  delay(10); // Small delay for stability
-  
 
+int16_t prevError = 0;
+float integral = 0;
+void TEST_SENSOR(int baseRPM, float kp, float kd, float ki){
+  uint16_t position = qtr.readLineWhite(sensorValues);
+  int16_t error = position - (SensorCount - 1) / 2; 
+
+  integral += error;
+  int16_t derivative = error - prevError;
+
+  int correction = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
+  prevError = error;
+
+  int rpmLeft  = constrain(baseRPM - correction, minRPM, maxRPM);
+  int rpmRight = constrain(baseRPM + correction, minRPM, maxRPM);
+
+  MotorD.set_RPM(rpmRight);
+  MotorE.set_RPM(rpmLeft);
+  Serial.print("Left RPM: " + String(rpmLeft));
+  Serial.print(" Right RPM: " + String(rpmRight));
+  Serial.print(" Error: " + String(error));
+  Serial.print(" Correction: " + String(correction));
+}
 
+void loop(){
+  TEST_SENSOR(500, 0.1, 0.1, 0.1);
+  delay(100);
 }
\ No newline at end of file

From 46f99df4a3e6e0462beb4beb53940cb035272452 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mariosantos-05 <marioaugustov.s@gmail.com>
Date: Sun, 25 May 2025 14:58:35 -0300
Subject: [PATCH 05/13] Parcial PD

---
 Test_motor/src/main.cpp | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index e0f0355..4d1b61f 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -81,6 +81,6 @@ void TEST_SENSOR(int baseRPM, float kp, float kd, float ki){
 }
 
 void loop(){
-  TEST_SENSOR(500, 0.1, 0.1, 0.1);
+  TEST_SENSOR(500, 0.1, 0.1, 5);
   delay(100);
 }
\ No newline at end of file

From 0bc6a7ea2829e06c7be6c8b0cd3589d90b4c0b60 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mariosantos-05 <marioaugustov.s@gmail.com>
Date: Mon, 26 May 2025 15:58:03 -0300
Subject: [PATCH 06/13] Fix of Tempo and DC motor. As well as hardcode values
 aplication

---
 Test_motor/include/MotorDC.h |  4 +--
 Test_motor/include/Tempo.h   | 23 +++++++-----
 Test_motor/src/MotorDC.cpp   | 68 +++++++++++++-----------------------
 Test_motor/src/Tempo.cpp     | 22 +++++++-----
 Test_motor/src/main.cpp      | 30 ++++++++++------
 5 files changed, 72 insertions(+), 75 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/include/MotorDC.h b/Test_motor/include/MotorDC.h
index 69ad8a9..c9c3fe4 100644
--- a/Test_motor/include/MotorDC.h
+++ b/Test_motor/include/MotorDC.h
@@ -22,8 +22,9 @@ class MotorDC{
 
 
         private:
+        Tempo tempo;
         int encoder_volta; // valor de encoder referente a uma volta completa da roda
-        double comprimento_roda = 2 * M_PI * 0.016; 
+        double comprimento_roda = 2 * M_PI * 0.000000016; 
         int ENCA; // Cabo amarelo
         int ENCB; // Cabo branco
         int PWM;
@@ -35,7 +36,6 @@ class MotorDC{
         float ki; // constante integral do controle PID
         float kd; // constante derivativa do controle PID
         int rpm_referencia; // velocidade desejada do motor, velocidade que ele buscará alcançar
-        double rpm_max = 87; // velocidade máxima do motor (apenas por curiosidade, usar caso seja necessário)
         float eprev = 0;
         float eintegral = 0; // erro acumulado pro cálculo do ki
         int dir = 1; // 1 para frente, -1 para trás (pelo menos essa é a ideia)
diff --git a/Test_motor/include/Tempo.h b/Test_motor/include/Tempo.h
index 5665081..f16d89d 100644
--- a/Test_motor/include/Tempo.h
+++ b/Test_motor/include/Tempo.h
@@ -1,13 +1,18 @@
-#ifndef Tempo_h
-#define Tempo_h
+// Tempo.h
+#ifndef TEMPO_H
+#define TEMPO_H
 
-#include "Arduino.h"
+#include <Arduino.h>
 
-//* Este arquivo contém a declaração das variáveis de tempo utilizadas no projeto
-extern unsigned long T;
-extern unsigned long prevT;
-extern double dt;
+class Tempo {
+  private:
+    unsigned long prevMicros;
+    double dt; // em segundos
 
-void atualizar_tempo();
+  public:
+    Tempo();                 // Construtor
+    void atualizar();        // Atualiza o tempo atual e calcula o dt
+    double getDeltaTime();   // Retorna o dt atual
+};
 
-#endif
\ No newline at end of file
+#endif
diff --git a/Test_motor/src/MotorDC.cpp b/Test_motor/src/MotorDC.cpp
index 551e612..d7984af 100644
--- a/Test_motor/src/MotorDC.cpp
+++ b/Test_motor/src/MotorDC.cpp
@@ -16,6 +16,7 @@ MotorDC::MotorDC(const int ENCA, const int ENCB, const int IN1, const int IN2)
     pinMode(ENCA, INPUT);
     pinMode(IN1, OUTPUT);
     pinMode(IN2, OUTPUT);
+    
 
 }
 
@@ -52,7 +53,6 @@ void MotorDC::ligar_motor(int direcao, int pwmVal){
 
 // Função para ler o encoder do motor
 void MotorDC::ler_encoder(){
-
   posi++;
   
 }
@@ -64,61 +64,41 @@ void MotorDC::resetar_encoder()
   eintegral = 0;
   voltas = 0;
 }
-
 void MotorDC::set_RPM(int velocidade_rpm){
 
-  // atualizar_tempo();
+  //Serial.print("encoder_volta: "); Serial.println(encoder_volta);
 
-  rpm_referencia = fabs(velocidade_rpm); // Velocidade de referência
+  tempo.atualizar();
+  double dt = tempo.getDeltaTime();
 
-  volatile double posi_atual = 0;      // posição atual do encoder
-  noInterrupts();              // desabilita interrupções
-  posi_atual = posi;          // atualiza a posição atual do encoder
-  interrupts();               // reabilita interrupções
+  rpm_referencia = fabs(velocidade_rpm);
 
-  voltas_anterior = voltas; // atualiza o número de voltas anterior
+  volatile double posi_atual = 0;
+  noInterrupts();
+  posi_atual = posi;
+  interrupts();
 
-  voltas = posi_atual / encoder_volta;            // calcula o número de voltas do motor
-  rps = (voltas - voltas_anterior) / dt; // calcula a velocidade do motor em rps
-  double rpm = rps*60;
+  voltas_anterior = voltas;
+  voltas = posi_atual / encoder_volta;
+  rps = (voltas - voltas_anterior) / dt;
+  rps = rps/100;
 
-  double e = rpm_referencia - (rps * 60); // calcula o erro da velocidade em rpm
+  double rpm = rps * 60;
+  double e = rpm_referencia - rpm;
 
   float p = kp * e;
-
   eintegral += e;
+  float i = ki * eintegral * dt;
+  float d = kd * (e - eprev) / dt;
+  float u = p + i + d;
 
-  float i = ki * eintegral*dt;
-
-  float d = kd * ((e - eprev) / dt);
-
-  float u = p + i + d; //p + (ki * eintegral*dt) + d;
+  float pwmVal = constrain(fabs(u), 0, 255);
 
-  float pwmVal = fabs(u); // valor do pwm que será enviado ao motor
-
-  pwmVal = constrain(pwmVal, 0, 255); // Limita o valor do pwm entre 0 e 255
-
-  // Define a direção do motor com base no valor de u
-  if (velocidade_rpm > 0)
-  {
-    dir = 1;
-  }
-  else if (velocidade_rpm < 0)
-  {
-    dir = -1;
-  }
-  else
-  {
-    dir = 0;
-  }
-
-  if (velocidade_rpm != 0) {
-    ligar_motor(dir, pwmVal);
-  } else {
-    ligar_motor(0, 0);
-  }
+  if (velocidade_rpm > 0) dir = 1;
+  else if (velocidade_rpm < 0) dir = -1;
+  else dir = 0;
 
+  ligar_motor(dir, pwmVal);
   eprev = e;
-  
 
-}
\ No newline at end of file
+}
diff --git a/Test_motor/src/Tempo.cpp b/Test_motor/src/Tempo.cpp
index dae5c6f..f5f2c50 100644
--- a/Test_motor/src/Tempo.cpp
+++ b/Test_motor/src/Tempo.cpp
@@ -1,13 +1,17 @@
+// Tempo.cpp
 #include "Tempo.h"
 
-unsigned long T;
-unsigned long prevT;
-double dt;
+Tempo::Tempo() {
+  prevMicros = micros();
+  dt = 0.0;
+}
 
+void Tempo::atualizar() {
+  unsigned long currentMicros = micros();
+  dt = (currentMicros - prevMicros) / 1.0e6; // converte para segundos
+  prevMicros = currentMicros;
+}
 
-void atualizar_tempo()
-{
-    T = micros();
-    dt = ((float) (T - prevT))/( 1.0e6 );
-    prevT = T;
-}
\ No newline at end of file
+double Tempo::getDeltaTime() {
+  return dt;
+}
diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index 4d1b61f..329a592 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -8,15 +8,17 @@
 QTRSensors qtr;
 
 // Motor objects
-MotorDC MotorD(ENCA1, ENCB1, IN2, IN1);
-MotorDC MotorE(ENCA2, ENCB2, IN3, IN4); 
+MotorDC MotorE(ENCA1, ENCB1, IN2, IN1);
+MotorDC MotorD(ENCA2, ENCB2, IN3, IN4); 
 int maxRPM = 1100; // Maximum RPM for the motors
 int minRPM = 216; // Minimum RPM for the motors TODO: test this with the motor loaded
 
-
 const uint8_t SensorCount = 8; // Number of sensors
 uint16_t sensorValues[SensorCount]; // Array to store sensor values
 
+void encoder_callback() {
+  MotorD.ler_encoder();
+}
 
 void setup()
 { 
@@ -26,18 +28,24 @@ void setup()
   qtr.setTypeRC();
   qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8}, SensorCount);
   
-  
   //Hardcoded sensor values 
   const uint16_t minValues[SensorCount] = {100, 110, 120, 130, 140, 150, 160, 170};
   const uint16_t maxValues[SensorCount] = {900, 890, 880, 870, 860, 850, 840, 830};
   
+  qtr.calibrationOn.minimum = new uint16_t[SensorCount];
+  qtr.calibrationOn.maximum = new uint16_t[SensorCount];
+
+  qtr.calibrationOn.initialized = true;
   std::copy(minValues, minValues + 8, qtr.calibrationOn.minimum);
   std::copy(maxValues, maxValues + 8, qtr.calibrationOn.maximum);
-  qtr.calibrationOn.initialized = true;
   
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCB1), encoder_callback, RISING);
+
+  MotorD.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Configure MotorD with ticks per revolution and PID constants
+  MotorE.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Configure MotorE with ticks per revolution and PID constants
+
   MotorD.ligar_motor(0,0);
   MotorE.ligar_motor(0,0);
-  
 }
 
 void MOTORPID_TEST(int desiredSpeed, float kp, float kd, float ki){
@@ -53,7 +61,7 @@ void MOTORPID_TEST(int desiredSpeed, float kp, float kd, float ki){
 
   Serial.print("Desidered RPM: " + desiredSpeed);
   Serial.print(" Motor E RPM: " + String(MotorE.get_rpm()));
-  Serial.print(" Motor D RPM: " + String(MotorD.get_rpm()) + "\n");
+  Serial.println(" Motor D RPM: " + String(MotorD.get_rpm()) + "\n");
 
 }
 
@@ -77,10 +85,10 @@ void TEST_SENSOR(int baseRPM, float kp, float kd, float ki){
   Serial.print("Left RPM: " + String(rpmLeft));
   Serial.print(" Right RPM: " + String(rpmRight));
   Serial.print(" Error: " + String(error));
-  Serial.print(" Correction: " + String(correction));
+  Serial.println(" Correction: " + String(correction));
 }
 
+
 void loop(){
-  TEST_SENSOR(500, 0.1, 0.1, 5);
-  delay(100);
-}
\ No newline at end of file
+  
+}

From 5819d64bfb0e34514ac1816ef27083b19e56328c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Thu, 29 May 2025 19:49:21 -0300
Subject: [PATCH 07/13] =?UTF-8?q?teste=20de=20integra=C3=A7=C3=A3o=20entre?=
 =?UTF-8?q?=20o=20PD=20e=20o=20PID?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/include/MotorDC.h |   1 -
 Test_motor/include/Pins.h    |   2 +-
 Test_motor/src/main.cpp      | 127 +++++++++++++++++++++--------------
 3 files changed, 78 insertions(+), 52 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/include/MotorDC.h b/Test_motor/include/MotorDC.h
index c9c3fe4..fdf8c39 100644
--- a/Test_motor/include/MotorDC.h
+++ b/Test_motor/include/MotorDC.h
@@ -20,7 +20,6 @@ class MotorDC{
         double rps = 0; // velocidade ATUAL do motor em rotações por segundo
         double get_rpm() { return (rps*60); } // função para obter a velocidade do motor em rpm
 
-
         private:
         Tempo tempo;
         int encoder_volta; // valor de encoder referente a uma volta completa da roda
diff --git a/Test_motor/include/Pins.h b/Test_motor/include/Pins.h
index 7a89eb7..6df788c 100644
--- a/Test_motor/include/Pins.h
+++ b/Test_motor/include/Pins.h
@@ -16,7 +16,7 @@
 #define IN4  14 
 #define IN3  12 
 
-//#define LEDON 33
+#define LEDON 33
 
 #define D1 33
 #define D2 32
diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index 329a592..f6886d0 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -4,91 +4,118 @@
 #include "Pins.h"
 #include "algorithm"
 
-// QTRSensors object
+// QTRSensors objeto
 QTRSensors qtr;
 
-// Motor objects
+// OAtivando Objetos do nosso motor
 MotorDC MotorE(ENCA1, ENCB1, IN2, IN1);
 MotorDC MotorD(ENCA2, ENCB2, IN3, IN4); 
-int maxRPM = 1100; // Maximum RPM for the motors
-int minRPM = 216; // Minimum RPM for the motors TODO: test this with the motor loaded
+int maxRPM = 1000; // RPM máximo para os motores
+int minRPM = 216; // RPM mínimo para os motores (isso considerando que o nosso pwm mín fosse 50)
+
+const int MAX_SPEED_STRAIGHT = 100;           //tranformar (255)PWM ==> RPM(1000) 
+const int MIN_SPEED_CURVE = 35;               //tranformar (255)PWM ==> RPM(1000) 
+const int ERROR_THRESHOLD_MAX_REDUCTION = 50; //tranformar (255)PWM ==> RPM(1000)
+
+// Variáveis do controle PID DOS SENSORES
+int error = 0;
+int lastError = 0;
+float KPs= 2;   // Ganho pra curvas! 5.8
+float KDs = 2.8;   // Ganho para suavizar as curvas!
+float KIs = 0.0;   // Ganho para suavizar as retas! (Não utilizado, efetivamente um PD)
+// int baseSpeed = 100; // Esta será substituída pela velocidade dinâmica
 
 const uint8_t SensorCount = 8; // Number of sensors
 uint16_t sensorValues[SensorCount]; // Array to store sensor values
 
+//esta função lê os valores retornados dos encoderes(pode ser útil para definir o ticks por volta)
 void encoder_callback() {
   MotorD.ler_encoder();
+  MotorE.ler_encoder();
 }
 
 void setup()
 { 
+
+  pinMode(LEDON, OUTPUT);
+  digitalWrite(LEDON, HIGH); //não sei ainda o que fazer com isso aqui, antes ia agora nn vai.
+
   Serial.begin(115200);
   delay(100);
   
   qtr.setTypeRC();
   qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8}, SensorCount);
   
-  //Hardcoded sensor values 
-  const uint16_t minValues[SensorCount] = {100, 110, 120, 130, 140, 150, 160, 170};
-  const uint16_t maxValues[SensorCount] = {900, 890, 880, 870, 860, 850, 840, 830};
-  
-  qtr.calibrationOn.minimum = new uint16_t[SensorCount];
-  qtr.calibrationOn.maximum = new uint16_t[SensorCount];
-
-  qtr.calibrationOn.initialized = true;
-  std::copy(minValues, minValues + 8, qtr.calibrationOn.minimum);
-  std::copy(maxValues, maxValues + 8, qtr.calibrationOn.maximum);
-  
+  // Calibração dos sensores, se quiser pode trocar por calibração manual. Porém ainda não testei o funcionamento do código PD com isto.
+  Serial.println("Calibrando sensores...");
+  for (uint16_t i = 0; i < 400; i++)
+  {
+    qtr.calibrate();
+    delay(10);
+  }
+  Serial.println("Calibração concluída.");
+  Serial.println("------------------------------------");
+  Serial.println("Iniciando loop principal...");
+
+  //Ativação das portas de interrupção dos encoderes dos nossos motores.
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCB1), encoder_callback, RISING);
+  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCB2), encoder_callback, RISING);
 
-  MotorD.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Configure MotorD with ticks per revolution and PID constants
-  MotorE.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Configure MotorE with ticks per revolution and PID constants
+  MotorD.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Constantes PID da VELOCIADE DOS MOTORES (NÃO É DOS SENSORES) PARA O MOTOR DIREITO
+  MotorE.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Constantes PID da VELOCIADE DOS MOTORES (NÃO É DOS SENSORES) PARA O MOTOR ESQUERDO
 
+  //isso é opcional, é só para ter certeza de que nossos motores ligaram.
   MotorD.ligar_motor(0,0);
   MotorE.ligar_motor(0,0);
 }
 
-void MOTORPID_TEST(int desiredSpeed, float kp, float kd, float ki){
-  Serial.println("Motor PID test");
-  // Modificar apenas KP, KD  e KI. 
-  // Não modificar o valor de ticks por volta, pois isso é calculado com base no encoder do motor.
-  MotorE.configurar(12.0, kp, kd, ki);
-  MotorD.configurar(12.0, kp, kd, ki);
+void loop(){
 
-  MotorD.set_RPM(desiredSpeed);
-  MotorE.set_RPM(desiredSpeed);
-  delay(100);
+  // esta parte ativa a função de leitura de linhas pretas do nosso motor e retorna a posição de 0 a 7000
+  // onde 0 é a extremidade esquerda e 7000 é a extremidade direita
+  uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues);
 
-  Serial.print("Desidered RPM: " + desiredSpeed);
-  Serial.print(" Motor E RPM: " + String(MotorE.get_rpm()));
-  Serial.println(" Motor D RPM: " + String(MotorD.get_rpm()) + "\n");
+  // ffaz a média da faixa de 0 7000 da nossa variável posicional
+  error = position - 3500;
 
-}
+  // esta parte e responsável pela deriavada, então é a variação do erro com o tempo
+  int derivative = error - lastError;
 
-int16_t prevError = 0;
-float integral = 0;
-void TEST_SENSOR(int baseRPM, float kp, float kd, float ki){
-  uint16_t position = qtr.readLineWhite(sensorValues);
-  int16_t error = position - (SensorCount - 1) / 2; 
+  // Calcula a velocidade base atual com base no erro
+  int currentBaseSpeed;
+  long errorMagnitude = abs(error);
 
-  integral += error;
-  int16_t derivative = error - prevError;
 
-  int correction = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
-  prevError = error;
+  // Mapeia a magnitude do erro para a velocidade base, reduzindo a velocidade máxima conforme o erro aumenta
+  // A velocidade base diminui linearmente de MAX_SPEED_STRAIGHT a MIN_SPEED_CURVE conforme o erro aumenta
+  currentBaseSpeed = map(errorMagnitude, 0, ERROR_THRESHOLD_MAX_REDUCTION, MAX_SPEED_STRAIGHT, MIN_SPEED_CURVE);
+  currentBaseSpeed = constrain(currentBaseSpeed, MIN_SPEED_CURVE, MAX_SPEED_STRAIGHT);
 
-  int rpmLeft  = constrain(baseRPM - correction, minRPM, maxRPM);
-  int rpmRight = constrain(baseRPM + correction, minRPM, maxRPM);
+  //PID dos sensores com base no erro posicional
+  int correction = KPs * error + KDs * derivative; // + KI * (error + lastError) / 2;
 
-  MotorD.set_RPM(rpmRight);
-  MotorE.set_RPM(rpmLeft);
-  Serial.print("Left RPM: " + String(rpmLeft));
-  Serial.print(" Right RPM: " + String(rpmRight));
-  Serial.print(" Error: " + String(error));
-  Serial.println(" Correction: " + String(correction));
-}
+  // Regula a velociada com base no PWM o nosso objetivo e deixar isso numa descala de 0 a 1000 que é em RPM
+  int leftSpeed = currentBaseSpeed + correction;
+  int rightSpeed = currentBaseSpeed - correction;
 
+  leftSpeed = constrain(leftSpeed, 0, MAX_SPEED_STRAIGHT);
+  rightSpeed = constrain(rightSpeed, 0, MAX_SPEED_STRAIGHT);
 
-void loop(){
+  lastError = error;
+
+  //Antes de soltar este valor na função que seta o nosso PID precisamos passar este valor de PWM ==> RPM, pois a função opera em RPM e responde en PWM.
+  //Portanto, aqui está feita uma regra de três simples para Left e Right Speed. Ambas operam normalmente em PWM até chegarem aqui e serem passadas para RPM
+  // isso é um teste. Lembrando que esta relação foi feita considerando 1000 como nosso rpm max possível e 255 como sendo o PWM max possível
+
+  int leftSpeedRPM = (leftSpeed*1000)/255;
+  int rightSpeedRPM = (rightSpeed*1000)/255;
+
+  //Aplicar o leftSpeed e rightSpeed nos motores (EM RPM, esta função já converte para PWM)
+
+  MotorD.set_RPM(rightSpeedRPM);
+  MotorE.set_RPM(leftSpeedRPM);
+
+  //o delay ajuda a funcionar, sem ele o motor não faz nada.
+  delay(50);
   
-}
+}
\ No newline at end of file

From b920eb46bed999f427a19ab797448cb0a50bd67c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Thu, 29 May 2025 19:50:24 -0300
Subject: [PATCH 08/13] =?UTF-8?q?resto=20da=20integra=C3=A7=C3=A3o?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/src/main.cpp | 2 +-
 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index f6886d0..c8825e0 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -38,7 +38,7 @@ void setup()
 { 
 
   pinMode(LEDON, OUTPUT);
-  digitalWrite(LEDON, HIGH); //não sei ainda o que fazer com isso aqui, antes ia agora nn vai.
+  digitalWrite(LEDON, HIGH); 
 
   Serial.begin(115200);
   delay(100);

From 7fc02e4f655307a54aa9341368ad0637de34d562 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Sat, 7 Jun 2025 15:06:44 -0300
Subject: [PATCH 09/13] =?UTF-8?q?fazendo=20l=C3=B3gica=20para=20os=20senso?=
 =?UTF-8?q?res=20perif=C3=A9ricos?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/include/Pins.h |  12 ++-
 Test_motor/src/main.cpp   | 194 +++++++++++++++++++++-----------------
 2 files changed, 112 insertions(+), 94 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/include/Pins.h b/Test_motor/include/Pins.h
index 6df788c..946e63b 100644
--- a/Test_motor/include/Pins.h
+++ b/Test_motor/include/Pins.h
@@ -6,13 +6,13 @@
 
 // Pinos dos motores
 
-#define ENCA1 15
-#define ENCB1 2
+#define ENCA_E 15
+#define ENCB_E 2
 #define IN2 26
-#define IN1 25 
+#define IN1 25
 
-#define ENCA2 4
-#define ENCB2 18
+#define ENCA_D 4
+#define ENCB_D 18
 #define IN4  14 
 #define IN3  12 
 
@@ -26,6 +26,8 @@
 #define D6 21
 #define D7 22
 #define D8 23
+#define D1_2 34
+#define D2_2 35
 
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index c8825e0..0d698f6 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -1,121 +1,137 @@
 #include <Arduino.h>
 #include <QTRSensors.h>
-#include "MotorDC.h"
-#include "Pins.h"
-#include "algorithm"
+#include "MotorDC.h" // Certifique-se que esta biblioteca e a MotorDC.cpp estão no seu projeto
+#include "Pins.h"    // Certifique-se que este arquivo com as definições dos pinos está no seu projeto
 
-// QTRSensors objeto
+// Objeto do sensor QTR
 QTRSensors qtr;
+QTRSensors Perifericos;
 
-// OAtivando Objetos do nosso motor
-MotorDC MotorE(ENCA1, ENCB1, IN2, IN1);
-MotorDC MotorD(ENCA2, ENCB2, IN3, IN4); 
-int maxRPM = 1000; // RPM máximo para os motores
-int minRPM = 216; // RPM mínimo para os motores (isso considerando que o nosso pwm mín fosse 50)
+// Objetos dos motores
+//MotorDC MotorE(ENCA_E , ENCB_E , IN2, IN1); // Motor esquerdo
+//MotorDC MotorD(ENCA_D , ENCB_D , IN3, IN4); // Motor direito
 
-const int MAX_SPEED_STRAIGHT = 100;           //tranformar (255)PWM ==> RPM(1000) 
-const int MIN_SPEED_CURVE = 35;               //tranformar (255)PWM ==> RPM(1000) 
-const int ERROR_THRESHOLD_MAX_REDUCTION = 50; //tranformar (255)PWM ==> RPM(1000)
+const uint8_t SensorCount1 = 8;      // Número de sensores no array principal
+uint16_t sensorValues1[SensorCount1]; // Valores dos sensores no array principal
 
-// Variáveis do controle PID DOS SENSORES
+const uint8_t SensorCount2 = 2;      // Número de sensores no array periférico
+uint16_t sensorValues2[SensorCount2]; // Valores dos sensores no array periférico
+
+int maxSpeed = 255; // Velocidade máxima em linha reta
+int minSpeed = 35;  // Velocidade mínima em curvas
+
+// Variáveis do controle PID
 int error = 0;
 int lastError = 0;
-float KPs= 2;   // Ganho pra curvas! 5.8
-float KDs = 2.8;   // Ganho para suavizar as curvas!
-float KIs = 0.0;   // Ganho para suavizar as retas! (Não utilizado, efetivamente um PD)
-// int baseSpeed = 100; // Esta será substituída pela velocidade dinâmica
-
-const uint8_t SensorCount = 8; // Number of sensors
-uint16_t sensorValues[SensorCount]; // Array to store sensor values
-
-//esta função lê os valores retornados dos encoderes(pode ser útil para definir o ticks por volta)
-void encoder_callback() {
-  MotorD.ler_encoder();
-  MotorE.ler_encoder();
-}
+float KP = 1.2;   // 1.3 e base em 80
+float KD = 3;   // Ganho para suavizar as curvas!
+float KI = 0;   // Ganho para suavizar as retas! (Não utilizado, efetivamente um PD)
 
-void setup()
-{ 
 
-  pinMode(LEDON, OUTPUT);
-  digitalWrite(LEDON, HIGH); 
 
-  Serial.begin(115200);
-  delay(100);
-  
-  qtr.setTypeRC();
-  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8}, SensorCount);
-  
-  // Calibração dos sensores, se quiser pode trocar por calibração manual. Porém ainda não testei o funcionamento do código PD com isto.
-  Serial.println("Calibrando sensores...");
-  for (uint16_t i = 0; i < 400; i++)
-  {
-    qtr.calibrate();
-    delay(10);
-  }
-  Serial.println("Calibração concluída.");
-  Serial.println("------------------------------------");
-  Serial.println("Iniciando loop principal...");
+/*
 
-  //Ativação das portas de interrupção dos encoderes dos nossos motores.
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCB1), encoder_callback, RISING);
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCB2), encoder_callback, RISING);
+Melhores runs:
 
-  MotorD.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Constantes PID da VELOCIADE DOS MOTORES (NÃO É DOS SENSORES) PARA O MOTOR DIREITO
-  MotorE.configurar(12.0, 1.0, 0.0, 0.0); // Constantes PID da VELOCIADE DOS MOTORES (NÃO É DOS SENSORES) PARA O MOTOR ESQUERDO
 
-  //isso é opcional, é só para ter certeza de que nossos motores ligaram.
-  MotorD.ligar_motor(0,0);
-  MotorE.ligar_motor(0,0);
-}
+kp 1.2 kd 5.0 BS= 80
 
-void loop(){
 
-  // esta parte ativa a função de leitura de linhas pretas do nosso motor e retorna a posição de 0 a 7000
-  // onde 0 é a extremidade esquerda e 7000 é a extremidade direita
-  uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues);
+kp 2 kd 10 bs= 100;
 
-  // ffaz a média da faixa de 0 7000 da nossa variável posicional
-  error = position - 3500;
 
-  // esta parte e responsável pela deriavada, então é a variação do erro com o tempo
-  int derivative = error - lastError;
 
-  // Calcula a velocidade base atual com base no erro
-  int currentBaseSpeed;
-  long errorMagnitude = abs(error);
+*/
 
+int cnt=0;
 
-  // Mapeia a magnitude do erro para a velocidade base, reduzindo a velocidade máxima conforme o erro aumenta
-  // A velocidade base diminui linearmente de MAX_SPEED_STRAIGHT a MIN_SPEED_CURVE conforme o erro aumenta
-  currentBaseSpeed = map(errorMagnitude, 0, ERROR_THRESHOLD_MAX_REDUCTION, MAX_SPEED_STRAIGHT, MIN_SPEED_CURVE);
-  currentBaseSpeed = constrain(currentBaseSpeed, MIN_SPEED_CURVE, MAX_SPEED_STRAIGHT);
+void setup()
+{
+  // Liga os LEDs IR dos sensores
+  pinMode(LEDON, OUTPUT);
+  digitalWrite(LEDON, HIGH);
 
-  //PID dos sensores com base no erro posicional
-  int correction = KPs * error + KDs * derivative; // + KI * (error + lastError) / 2;
+  // Define os pinos dos sensores
+  qtr.setTypeRC(); //Definição dos sensores principais
+  Perifericos.setTypeRC(); //Definição dos sensores periféricos
+  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8}, SensorCount1); //declaração dos pinos dos sensores principais
+  Perifericos.setSensorPins((const uint8_t[]){D1_2, D2_2}, SensorCount2); //declaração dos pinos dos sensores periféricos
 
-  // Regula a velociada com base no PWM o nosso objetivo e deixar isso numa descala de 0 a 1000 que é em RPM
-  int leftSpeed = currentBaseSpeed + correction;
-  int rightSpeed = currentBaseSpeed - correction;
+  Serial.begin(115200);
+  delay(2000); // Espera para abrir o Monitor Serial, se necessário
 
-  leftSpeed = constrain(leftSpeed, 0, MAX_SPEED_STRAIGHT);
-  rightSpeed = constrain(rightSpeed, 0, MAX_SPEED_STRAIGHT);
+  // Calibração dos sensores principais
+  Serial.println("Calibrando sensores...");
+  for (uint16_t i = 0; i < 400; i++)
+  {
+    qtr.calibrate();
+    delay(10);
+  }
+  Serial.println("Calibração concluída.");
+  Serial.println("------------------------------------");
+  Serial.println("Iniciando loop principal...");
+}
 
-  lastError = error;
 
-  //Antes de soltar este valor na função que seta o nosso PID precisamos passar este valor de PWM ==> RPM, pois a função opera em RPM e responde en PWM.
-  //Portanto, aqui está feita uma regra de três simples para Left e Right Speed. Ambas operam normalmente em PWM até chegarem aqui e serem passadas para RPM
-  // isso é um teste. Lembrando que esta relação foi feita considerando 1000 como nosso rpm max possível e 255 como sendo o PWM max possível
 
-  int leftSpeedRPM = (leftSpeed*1000)/255;
-  int rightSpeedRPM = (rightSpeed*1000)/255;
+  void loop(){
 
-  //Aplicar o leftSpeed e rightSpeed nos motores (EM RPM, esta função já converte para PWM)
+    uint16_t position = qtr.readLineWhite(sensorValues1);
+  
+    // Calcula o erro em relação ao centro (3500)
+    int error = map(position, 0, 7000, -100, 100);  
+  
+  
+    int derivative = error - lastError;
+  
+  
+    int currentBaseSpeed = 80;
+    int normal = abs(error) / 100;
+    currentBaseSpeed *= (1-normal); // Base reduzida proporcionalmente ao erro
+    currentBaseSpeed = constrain(currentBaseSpeed, 40, maxSpeed); 
+  
+    // Correção com PID (PD)
+    int correction = KP * error + KD * derivative + KI * ((error + lastError) / 2);
+  
+    // Calcula as velocidades dos motores usando a currentBaseSpeed
+    int leftSpeed = currentBaseSpeed + (correction);
+    int rightSpeed = currentBaseSpeed - (correction);
 
-  MotorD.set_RPM(rightSpeedRPM);
-  MotorE.set_RPM(leftSpeedRPM);
 
-  //o delay ajuda a funcionar, sem ele o motor não faz nada.
-  delay(50);
   
-}
\ No newline at end of file
+    // Liga os motores com as velocidades ajustadas
+    //MotorE.ligar_motor(1, rightSpeed);  // Assumindo que '1' é para frente
+    //MotorD.ligar_motor(1, leftSpeed); // Assumindo que '1' é para frente
+  
+    // Atualiza o erro anterior
+    lastError = error;
+  
+    // Imprime dados para depuração")
+    Serial.print(" | BaseSpd: "); // Nova informação para depuração
+    Serial.print(currentBaseSpeed);
+    Serial.print(" | VE: ");
+    Serial.print(leftSpeed);
+    Serial.print(" | VD: ");
+    Serial.println(rightSpeed);
+    Serial.print(" | cnt value: ");
+    Serial.println(cnt);
+
+    //Faz a leitura dos sensores periféricos, se ele perceber a leitura de um ele somará no contador
+
+    Perifericos.read(sensorValues2, QTRReadMode::On);
+
+    Perifericos.read(sensorValues2);
+    for (int i = 0; i < SensorCount2; i++) {
+      if (sensorValues2[i] < 300) {
+        cnt++;
+      }
+    }
+
+    // Se o valor do contador for um valor maior que 1, diminui a velocidade base do robô
+
+    if (cnt >= 1) {
+      currentBaseSpeed = constrain(currentBaseSpeed - 20, minSpeed, maxSpeed);
+    }    
+
+    delay(10); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
+  }
\ No newline at end of file

From be4c701512aa133bc4be3a106a2e8e837ad5971d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Mon, 9 Jun 2025 20:08:44 -0300
Subject: [PATCH 10/13] =?UTF-8?q?funcionando=20o=20contador=20at=C3=A9=20p?=
 =?UTF-8?q?arar=20de=20perceber=20o=20marco=20e=20come=C3=A7o=20do=20mapea?=
 =?UTF-8?q?mento=20total=20da=20arena?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/include/Pins.h |  4 +-
 Test_motor/src/main.cpp   | 81 +++++++++++++++++++++++++++------------
 2 files changed, 58 insertions(+), 27 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/include/Pins.h b/Test_motor/include/Pins.h
index 946e63b..78f1b1e 100644
--- a/Test_motor/include/Pins.h
+++ b/Test_motor/include/Pins.h
@@ -26,8 +26,8 @@
 #define D6 21
 #define D7 22
 #define D8 23
-#define D1_2 34
-#define D2_2 35
+#define D1_2 13
+#define D2_2 27
 
 
 #endif
\ No newline at end of file
diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index 0d698f6..c3cfa14 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -44,9 +44,14 @@ kp 2 kd 10 bs= 100;
 */
 
 int cnt=0;
+int currentBaseSpeed = 80;
+bool marcadores[16] = {false,false,false,false,false,false,false,false,
+                       false,false,false,false,false,false,false,false};
+bool brancoDetectado = false;
 
-void setup()
-{
+
+  void setup()
+  {
   // Liga os LEDs IR dos sensores
   pinMode(LEDON, OUTPUT);
   digitalWrite(LEDON, HIGH);
@@ -60,18 +65,18 @@ void setup()
   Serial.begin(115200);
   delay(2000); // Espera para abrir o Monitor Serial, se necessário
 
-  // Calibração dos sensores principais
-  Serial.println("Calibrando sensores...");
-  for (uint16_t i = 0; i < 400; i++)
-  {
-    qtr.calibrate();
-    delay(10);
-  }
-  Serial.println("Calibração concluída.");
-  Serial.println("------------------------------------");
-  Serial.println("Iniciando loop principal...");
-}
+    // Calibração dos sensores
+    Serial.println("Calibrando sensores...");
+    for (uint16_t i = 0; i < 400; i++)
+    {
+      qtr.calibrate();
+      delay(10);
+    }
+    Serial.println("Calibração concluída.");
+    Serial.println("------------------------------------");
+    Serial.println("Iniciando loop principal...");
 
+  }  
 
 
   void loop(){
@@ -84,8 +89,6 @@ void setup()
   
     int derivative = error - lastError;
   
-  
-    int currentBaseSpeed = 80;
     int normal = abs(error) / 100;
     currentBaseSpeed *= (1-normal); // Base reduzida proporcionalmente ao erro
     currentBaseSpeed = constrain(currentBaseSpeed, 40, maxSpeed); 
@@ -120,18 +123,46 @@ void setup()
 
     Perifericos.read(sensorValues2, QTRReadMode::On);
 
-    Perifericos.read(sensorValues2);
-    for (int i = 0; i < SensorCount2; i++) {
-      if (sensorValues2[i] < 300) {
-        cnt++;
-      }
+    Perifericos.read(sensorValues2, QTRReadMode::On);
+
+  for (int i = 0; i < SensorCount2; i++) {
+    if (sensorValues2[i] < 300) {
+      brancoDetectado = true;
     }
 
-    // Se o valor do contador for um valor maior que 1, diminui a velocidade base do robô
+    else if (brancoDetectado && sensorValues2[i] >= 2500) {
+      cnt++;
+      brancoDetectado = false;
+    }
+    }
+
+  // Printa os valores dos sensores D1_2 e D2_2
+  Serial.print("Leitura D1_2: ");
+  Serial.println(sensorValues2[0]); // D1_2 está no índice 0
+  Serial.print("Leitura D2_2: ");
+  Serial.println(sensorValues2[1]); // D2_2 está no índice 1
+
+    
+    // Quando detectar a primeira marca, reduz a velocidade uma vez
+  if (!marcador1 && cnt == 1) {
+    marcador1 = true;
+    currentBaseSpeed -= 20;
+    Serial.println(">> Marca 1 detectada: Reduzindo velocidade.");
+  }
+
+  // Quando detectar a segunda marca, aumenta a velocidade uma vez
+  if (!marcador2 && cnt == 2) {
+    marcador2 = true;
+    currentBaseSpeed += 20;
+    Serial.println(">> Marca 2 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcador3 && cnt == 3) {
+    marcador3 = true;
+    currentBaseSpeed +=20; 
+    Serial.println(">> Marca 3 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
 
-    if (cnt >= 1) {
-      currentBaseSpeed = constrain(currentBaseSpeed - 20, minSpeed, maxSpeed);
-    }    
 
-    delay(10); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
+  delay(500); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
   }
\ No newline at end of file

From 1c0a5ba5d40c9188c90dd1c97ddf787692e595e6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Wed, 11 Jun 2025 16:12:23 -0300
Subject: [PATCH 11/13] =?UTF-8?q?finaliza=C3=A7=C3=A3o=20da=20l=C3=B3gica?=
 =?UTF-8?q?=20da=20arena=20da=20lona=20sem=20otimiza=C3=A7=C3=A3o?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/src/main.cpp | 96 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++----
 1 file changed, 87 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index c3cfa14..e88d9aa 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -144,25 +144,103 @@ bool brancoDetectado = false;
 
     
     // Quando detectar a primeira marca, reduz a velocidade uma vez
-  if (!marcador1 && cnt == 1) {
-    marcador1 = true;
+  if (!marcadores[0] && cnt == 1) {
+    marcador[0]= true;
     currentBaseSpeed -= 20;
     Serial.println(">> Marca 1 detectada: Reduzindo velocidade.");
   }
 
   // Quando detectar a segunda marca, aumenta a velocidade uma vez
-  if (!marcador2 && cnt == 2) {
-    marcador2 = true;
-    currentBaseSpeed += 20;
+  if (!marcadores[1] && cnt == 2) {
+    marcadores[1] = true;
+    currentBaseSpeed -= 20;
     Serial.println(">> Marca 2 detectada: Aumentando velocidade.");
   }
 
-  if(!marcador3 && cnt == 3) {
-    marcador3 = true;
-    currentBaseSpeed +=20; 
+  if(!marcadores[2] && cnt == 3) {
+    marcadores[2]= true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
     Serial.println(">> Marca 3 detectada: Aumentando velocidade.");
   }
 
+  if(!marcadores[3] && cnt == 4) {
+    marcadores[3] = true;
+    currentBaseSpeed +=40; 
+    Serial.println(">> Marca 4 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[4] && cnt == 5) {
+    marcadores[4] = true;
+    currentBaseSpeed -=30; 
+    Serial.println(">> Marca 5 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[5] && cnt == 6) {
+    marcadores[5] = true;
+    currentBaseSpeed +=20; 
+    Serial.println(">> Marca 6 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[6] && cnt == 7) {
+    marcadores[6] = true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
+    Serial.println(">> Marca 7 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[7] && cnt == 8) {
+    marcadores[7] = true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
+    Serial.println(">> Marca 8 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[8] && cnt == 9) {
+    marcadores[8] = true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
+    Serial.println(">> Marca 9 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[9] && cnt == 10) {
+    marcadores[9] = true;
+    currentBaseSpeed -=20; 
+    Serial.println(">> Marca 10 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[10] && cnt ==11) {
+    marcadores[10] = true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
+    Serial.println(">> Marca 11 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[11] && cnt == 12) {
+    marcadores[11] = true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
+    Serial.println(">> Marca 12 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[12] && cnt == 13) {
+    marcadores[12] = true;
+    currentBaseSpeed +=30 
+    Serial.println(">> Marca 13 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[13] && cnt == 14) {
+    marcadores[13] = true;
+    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
+    Serial.println(">> Marca 14 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[14] && cnt == 15) {
+    marcadores[14] = true;
+    currentBaseSpeed -=20; 
+    Serial.println(">> Marca 15 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
+  if(!marcadores[15] && cnt == 16) {
+    marcadores[15] = true;
+    currentBaseSpeed +=20; 
+    Serial.println(">> Marca 16 detectada: Aumentando velocidade.");
+  }
+
 
-  delay(500); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
+  delay(10); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
   }
\ No newline at end of file

From 302fd6e77a5d9aefdf1550ba681264982241a1a8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Wed, 11 Jun 2025 16:37:20 -0300
Subject: [PATCH 12/13] =?UTF-8?q?otimiza=C3=A7=C3=A3o=20dos=20estdos=20rep?=
 =?UTF-8?q?etidos=20na=20pista?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/src/main.cpp | 149 ++++++++++++++--------------------------
 1 file changed, 50 insertions(+), 99 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index e88d9aa..fce8683 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -142,105 +142,56 @@ bool brancoDetectado = false;
   Serial.print("Leitura D2_2: ");
   Serial.println(sensorValues2[1]); // D2_2 está no índice 1
 
-    
-    // Quando detectar a primeira marca, reduz a velocidade uma vez
-  if (!marcadores[0] && cnt == 1) {
-    marcador[0]= true;
-    currentBaseSpeed -= 20;
-    Serial.println(">> Marca 1 detectada: Reduzindo velocidade.");
-  }
-
-  // Quando detectar a segunda marca, aumenta a velocidade uma vez
-  if (!marcadores[1] && cnt == 2) {
-    marcadores[1] = true;
-    currentBaseSpeed -= 20;
-    Serial.println(">> Marca 2 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[2] && cnt == 3) {
-    marcadores[2]= true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 3 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[3] && cnt == 4) {
-    marcadores[3] = true;
-    currentBaseSpeed +=40; 
-    Serial.println(">> Marca 4 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[4] && cnt == 5) {
-    marcadores[4] = true;
-    currentBaseSpeed -=30; 
-    Serial.println(">> Marca 5 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[5] && cnt == 6) {
-    marcadores[5] = true;
-    currentBaseSpeed +=20; 
-    Serial.println(">> Marca 6 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[6] && cnt == 7) {
-    marcadores[6] = true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 7 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[7] && cnt == 8) {
-    marcadores[7] = true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 8 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[8] && cnt == 9) {
-    marcadores[8] = true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 9 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[9] && cnt == 10) {
-    marcadores[9] = true;
-    currentBaseSpeed -=20; 
-    Serial.println(">> Marca 10 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[10] && cnt ==11) {
-    marcadores[10] = true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 11 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[11] && cnt == 12) {
-    marcadores[11] = true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 12 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[12] && cnt == 13) {
-    marcadores[12] = true;
-    currentBaseSpeed +=30 
-    Serial.println(">> Marca 13 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[13] && cnt == 14) {
-    marcadores[13] = true;
-    currentBaseSpeed =currentBaseSpeed; 
-    Serial.println(">> Marca 14 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[14] && cnt == 15) {
-    marcadores[14] = true;
-    currentBaseSpeed -=20; 
-    Serial.println(">> Marca 15 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
-  if(!marcadores[15] && cnt == 16) {
-    marcadores[15] = true;
-    currentBaseSpeed +=20; 
-    Serial.println(">> Marca 16 detectada: Aumentando velocidade.");
-  }
-
+  // Garante que o código só execute uma vez por marca
+if (!marcadores[cnt - 1]) {
+  marcadores[cnt - 1] = true;
+  Serial.print(">> Marca ");
+  Serial.print(cnt);
+  Serial.print(" detectada: ");
+
+  switch (cnt) {
+    case 1:
+      currentBaseSpeed -= 20;
+      Serial.println("Reduzindo velocidade.");
+      break;
+    case 2:
+      currentBaseSpeed -= 20; // O comentário original dizia "Aumentando", mas o código subtraía
+      Serial.println("Ajustando velocidade.");
+      break;
+    case 4:
+      currentBaseSpeed += 40;
+      Serial.println("Aumentando velocidade.");
+      break;
+    case 5:
+      currentBaseSpeed -= 30;
+      Serial.println("Ajustando velocidade.");
+      break;
+    case 6:
+      currentBaseSpeed += 20;
+      Serial.println("Aumentando velocidade.");
+      break;
+    case 10:
+      currentBaseSpeed -= 20;
+      Serial.println("Ajustando velocidade.");
+      break;
+    case 13:
+      currentBaseSpeed += 30;
+      Serial.println("Aumentando velocidade.");
+      break;
+    case 15:
+      currentBaseSpeed -= 20;
+      Serial.println("Ajustando velocidade.");
+      break;
+    case 16:
+      currentBaseSpeed += 20;
+      Serial.println("Aumentando velocidade.");
+      break;
+    default:
+      // Casos 3, 7, 8, 9, 11, 12, 14 não fazem nada
+      Serial.println("Velocidade mantida.");
+      break;
+    }
+}
 
   delay(10); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
   }
\ No newline at end of file

From 022c3500d414d12f5a8a695fbedd6f20cdafb3a6 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Quilherpreto <231011391@aluno.unb.br>
Date: Wed, 11 Jun 2025 16:39:33 -0300
Subject: [PATCH 13/13] =?UTF-8?q?ajuste=20de=20coment=C3=A1rios?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test_motor/src/main.cpp | 6 +++---
 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/Test_motor/src/main.cpp b/Test_motor/src/main.cpp
index fce8683..c72284b 100644
--- a/Test_motor/src/main.cpp
+++ b/Test_motor/src/main.cpp
@@ -152,10 +152,10 @@ if (!marcadores[cnt - 1]) {
   switch (cnt) {
     case 1:
       currentBaseSpeed -= 20;
-      Serial.println("Reduzindo velocidade.");
+      Serial.println("Ajustando velocidade.");
       break;
     case 2:
-      currentBaseSpeed -= 20; // O comentário original dizia "Aumentando", mas o código subtraía
+      currentBaseSpeed -= 20;
       Serial.println("Ajustando velocidade.");
       break;
     case 4:
@@ -193,5 +193,5 @@ if (!marcadores[cnt - 1]) {
     }
 }
 
-  delay(10); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
+  delay(15); // Pequeno delay para estabilidade e leitura serial
   }
\ No newline at end of file