diff --git a/stm32/about_STM32_CAN.md b/stm32/about_STM32_CAN.md
new file mode 100644
index 0000000..8ffbd0a
--- /dev/null
+++ b/stm32/about_STM32_CAN.md
@@ -0,0 +1,501 @@
+# まえおき
+
+とりあえずCANを触りたいけど資料がねえ！かと言ってソースコード見ても何がなんだかわからん！という人向けです。
+STM32F303Kを基本に説明していきます。
+
+追伸：~~dual CANとか触ったことないから間違えてたらごめん~~
+
+# CAN通信とは
+
+- ノイズに強くてそこそこ早い(基板どうしの通信に向いている)
+- 複数の機器を１本の配線にまとめて繋ぐことができる(1対1通信に比べて配線の削減が可能)
+- 通信には専用のIC(CANトランシーバー)が必要
+- ~~デリケート(UART比)~~
+
+# STM32で実装する
+
+## プログラムを書く前の初期設定
+ピン割り当てとボーレート(通信速度)を設定します
+
+ピン割り当ては回路の人に聞きましょう。回路の人にピン割り当ての設定をお願いしてもいいでしょう。下画像はあくまで一例。
+
+
+
+ピン割り当てが終わったら通信速度の設定。まずはマイコン内部のクロックの設定。
+
+`APB1`がCAN通信で使用されるクロックです。不安な人はデータシートで確認しましょう。
+
+この画像では30MHzで合わせていますが、ボーレートが合っていれば必ずしも30MHzである必要はありません。
+
+
+2023年度本ロボでは500kbpsで設定しました。
+
+
+
+
+
+クロックの設定が終わったらパラメータを設定します。変更するパラメータは`Prescaler`,`Time Quanta in Bit Segment 1`,`Time Quanta in Bit Segment 2`の三ヶ所です。
+
+三か所を設定したら`Baud Rate`の値がお目当ての値になっているかを確認しましょう。
+
+設定する値が分からねえという方は後述するサイトで計算しましょう。
+
+
+
+
+
+パラメータを計算する便利なサイトの使い方
+
+
+[ボーレート計算サイト](http://www.bittiming.can-wiki.info/)
+＜クロックとボーレートを入力すると設定パラメータが出てくる
+
+- 一番上のパラメータを`ST Microelectronics bxCAN`に設定
+- `Clock Rate`にクロックの設定画面で確認したAPB1の値を入力
+- `Sample-Point`を適当に入力(80%ぐらい？機器どうしで統一するのが無難か。)
+- `SJW`をスルー
+- 最後の枠に設定したいボーレートを入力
+- `Request table`をポチる
+- 表をもとにパラメータを設定。
+
+`Seg 1`が`Time Quanta in Bit Segment 1`に、`Seg 2`が`Time Quanta in Bit Segment 2`に対応しています。
+
+
+
+受信プログラムを実装する時は、`NVIC Settings`で割り込み処理を設定しましょう。
+
+FIFO0を使う場合は`CAN RX0 interrupt`,FIFO1を使う場合は`CAN RX1 interrupt`にチェックを入れます。
+
+
+
+保存してコード生成すれば完了です。
+
+
+ ## プログラムでの初期設定(送信編)
+
+ while()ループに入る前に以下の関数を呼びましょう。
+
+- `HAL_CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan);`
+
+`CAN_Init()`はサンプルコードによっては呼んでいるが、`MX_CAN_Init()`内部で呼ばれているので呼ばなくてもいいっぽい。
+
+`CAN_HandleTypeDef`構造体は自動生成されているはずです。
+
+ ## プログラムでの初期設定(受信編)
+
+ while()ループに入る前に以下の関数を呼びましょう。
+
+ - 受信ボックスのフィルタを設定しましょう(後述)
+ - `HAL_CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan);`
+ - `HAL_CAN_ActivateNotification(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t ActiveITs);`
+
+`CAN_HandleTypeDef`構造体は自動生成されているはずです。
+
+`HAL_CAN_Activate…`は割り込み処理を開始する関数です。例えばFIFO0を使用する場合は`uint32_t ActiveITs`に、`CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING`のようなマクロがあるのでそれを渡しましょう。
+
+ ## プログラムでの送信(送信編)
+
+**何回も呼び出す処理になるので関数として置いておくのがおすすめです。**
+
+ - `HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(const CAN_HandleTypeDef *hcan)`を呼び、返り値が1以上であることを確認しましょう。ここではCANの送信に必要なメールボックスが空いているかを確認しています。
+ - `CAN_TxHeaderTypeDef`型の構造体を定義します。この構造体に必要なパラメータを入れていきます。
+ - `uint8_t`型の配列を定義します。これに送るデータを入れます。
+ - 送信先のIDを設定します。使える範囲は標準IDの場合は0x0~0x7ff、拡張IDの場合は0x0~0x1fffffffまでです。標準IDを使用する場合は`TxHeader.StdId`に、拡張IDを使用する場合は`TxHeader.ExtId`に入れましょう。
+ - この通信が、相手にデータを送っているのか、相手にデータを要求しているのかを設定します。`TxHeader.RTR`に入れましょう。データフレームなら`CAN_RTR_DATA`、リモートフレームなら`CAN_RTR_REMOTE`とマクロが定義されているので、指定する際に活用しましょう。
+ - CANのIDが標準か拡張かを設定します。`TxHeader.IDE`に入れましょう。標準IDなら`CAN_ID_STD`、拡張IDなら`CAN_ID_EXT`とマクロが定義されているので、指定する際に活用しましょう。
+ - 送るデータの長さを設定します。`TxHeader.DLC`に入れましょう。バイト数で指定するので、例えばuint8_t型の要素数2の配列を送りたい時は2と指定します。
+ - タイムスタンプ関係と思われる謎の設定があるので無効化しておきましょう。`TxHeader.TransmitGlobalTime`に`DISABLE`を設定すればおけ。
+ - 最後に`HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader,const uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox)`を呼んで送信します。`pTxMailbox`には使用したメールボックスの番号が入れられますので、適当な変数を宣言して指定して渡してあげましょう。
+
+
+
+ サンプルコード
+
+
+
+```C
+/*CAN送信*/
+uint32_t CAN_write(uint32_t StdID, uint32_t RTR, uint32_t DLC, uint8_t Data[]) {
+ if (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) > 0) {
+ CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; //CANのデータを突っ込む構造体
+ uint32_t TxMalibox; //送信に使用したメールボックスの番号を突っ込む
+
+ //IDを設定
+ //範囲0x0000~0x7ff
+ TxHeader.StdId = StdID;
+
+ //フレームの種類を設定
+ //データフレーム:CAN_RTR_DATA
+ //リモートフレーム:CAN_RTR_REMOTE
+ TxHeader.RTR = RTR;
+
+ //標準IDor拡張ID
+ //標準ID:CAN_ID_STD
+ //拡張ID:CAN_ID_EXT
+ TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
+
+ //送信したデータ長
+ //範囲0x0~0x8
+ TxHeader.DLC = DLC;
+
+ //タイムスタンプを送るかどうかの設定
+ //無効でよいかと
+ TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
+
+ //送信
+ HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data, &TxMalibox);
+
+ return TxMalibox;
+ } else {
+ return 3;
+ }
+}
+```
+
+
+注意：`stm32f3xx_hal_can.c`等に
+ ```C
+__weak void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan){}
+ ```
+ のような関数がありますが、ここに処理を書いてはいけません。`__weak`がついている関数はユーザーが同名の関数を定義した際にユーザーの定義が優先される関数です。
+
+
+
+ - `CAN_RxHeaderTypeDef`構造体を定義します。この構造体に受信したデータが入ります。
+ - `uint8_t`型の配列を定義します。ここに受信したデータが入ります。**受信データのサイズを気にしましょう。**
+ - `HAL_CAN_GetRxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t RxFifo,CAN_RxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[])`を呼び、受信データを受け取ります。
+ - ID等の情報は先ほど定義した`CAN_RxHeaderTypeDef`型の構造体に入っています。ただしIDは標準IDか拡張IDかで読みだす変数が違いますので注意しましょう。
+ - 受信データは`uint8_t`型の配列に入りますので、後は好きに使いましょう。ただし、割り込み関数に長い処理を書くことは非推奨です。
+
+
+
+ サンプルコード
+
+
+
+```C
+/*CAN受信*/
+uint32_t id;
+uint32_t dlc;
+uint32_t rtr;
+
+void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
+ SET_LED_B();
+ CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
+ uint8_t RxData[8];
+ if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) {
+ id = (RxHeader.IDE == CAN_ID_STD) ? RxHeader.StdId : RxHeader.ExtId; // ID
+ //このプログラムでは三項演算子で実装している
+ dlc = RxHeader.DLC; // DLC
+ rtr = RxHeader.RTR; //RTR
+
+ //ここから処理を書く
+ system_data[RxData[0]] = RxData[1];
+
+ }
+}
+```
+
+
+
+<サンプルコード集(動作確認できたものから追加)>
+
+
+
+ サンプルコード(標準ID,32bit,リストモード,フィルタバンク複数使用)
+
+```C
+ uint32_t fId1 = 0x000 << 21; // フィルターID1
+ uint32_t fId2 = 0x010 << 21; // フィルターID2
+
+ CAN_FilterTypeDef filter;
+ filter.FilterIdHigh = fId1 >> 16; // フィルターID1の上位16ビット
+ filter.FilterIdLow = fId1; // フィルターID1の下位16ビット
+ filter.FilterMaskIdHigh = fId2 >> 16; // フィルターID2の上位16ビット
+ filter.FilterMaskIdLow = fId2; // フィルターID2の下位16ビット
+ filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // フィルタースケール
+ filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // フィルターに割り当てるFIFO
+ filter.FilterBank = 0; // フィルターバンクNo
+ filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; //フィルターモード
+ filter.SlaveStartFilterBank = 14; //スレーブCANの開始フィルターバンクNo
+ filter.FilterActivation = ENABLE; //フィルター無効／有効
+ HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter); //設定を確定
+
+ fId1 = 0x020 << 21; // フィルターID1
+ fId2 = 0x030 << 21; // フィルターID2
+
+
+ filter.FilterIdHigh = fId1 >> 16; // フィルターID1の上位16ビット
+ filter.FilterIdLow = fId1; // フィルターID1の下位16ビット
+ filter.FilterMaskIdHigh = fId2 >> 16; // フィルターID2の上位16ビット
+ filter.FilterMaskIdLow = fId2; // フィルターID2の下位16ビット
+ filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // フィルタースケール
+ filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO1; // フィルターに割り当てるFIFO
+ filter.FilterBank = 1; // フィルターバンクNo
+ filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; //フィルターモード
+ filter.SlaveStartFilterBank = 14; //スレーブCANの開始フィルターバンクNo
+ filter.FilterActivation = ENABLE; //フィルター無効／有効
+ HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter); //設定を確定
+
+ HAL_CAN_Start(&hcan);
+ HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
+ HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
+```
+サンプルコード(標準ID,32bit,マスクモード)
+
+```C
+ uint32_t fId1 = 0x7f0 << 21; // フィルターID1
+ uint32_t fId2 = 0x7f0 << 3; // フィルターID2
+ //0x7f0~0x7ffがフィルタを通過できる
+
+ CAN_FilterTypeDef filter;
+ filter.FilterIdHigh = fId1 >> 16; // フィルターID1の上位16ビット
+ filter.FilterIdLow = fId1; // フィルターID1の下位16ビット
+ filter.FilterMaskIdHigh = fId2 >> 16; // フィルターID2の上位16ビット
+ filter.FilterMaskIdLow = fId2; // フィルターID2の下位16ビット
+ filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // フィルタースケール
+ filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // フィルターに割り当てるFIFO
+ filter.FilterBank = 0; // フィルターバンクNo
+ filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //フィルターモード
+ filter.SlaveStartFilterBank = 14; //スレーブCANの開始フィルターバンクNo
+ filter.FilterActivation = ENABLE; //フィルター無効／有効
+ HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter); //設定を確定
+
+ HAL_CAN_Start(&hcan);
+ HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
+```
+
+
+# なんか動かない時の確認事項
+
+**ソフトではなく回路の不具合だった事例も多いので、原因究明をするときは回路班(基板を作った人がベスト)を捕まえておきましょう。**
+
+## 信号が送信されない
+
+- 設定事項に漏れが無いか再確認(できれば第三者に協力してもらいましょう)
+- 送信する関数にブレークポイント置いて実行されているかを確認しよう。
+
+(未確認)割り込み関数とHAL_Delay()の相性が悪く、途中でプログラムが停止する可能性あり
+
+## 信号が受信されない
+
+- そもそも信号来てる？(回路の人に波形を見てもらいましょう。)
+- ケーブルは生きている？
+- 基板やケーブルのコネクタの向きはあっている？
+- ~~クロスケーブル(制作時に極性を間違えたケーブル)使っていない？~~
+- フィルタ設定合ってる？(全部の信号を通過する設定にして確認しよう)
+
+ マスクモードにしてマスクデータ、IDをともに0x0に設定して確認すればよい。
+
+- 割り込み設定した？割り込み開始関数呼んだ？割り込み設定したFIFOの番号合ってる？(コールバック関数にブレークポイント置いて確認してみよう)
+- ボーレートその他パラメータは合わせた？
+
+
+## 不安定
+
+- バス両端の機器に終端抵抗があるかを確認。バス中間の機器に終端抵抗が無いか確認。
+- マイコンの内部クロックを使っていないか確認。(内部クロックは制度が微妙)
+- ボーレートその他パラメータは合わせた？
+
+## 遅延が大きい
+
+- CANバスの帯域が埋まって送信待ちが発生しています。CANバスの増設や、**CANバス全体での**送る信号の削減を考えましょう。~~ある程度はしゃーない.~~
+
+
+# 資料
+
+困ったときに助けてくれる参考資料たち。google翻訳を片手に頑張って多読しましょう。
+
+- [CAN通信を解説しているサイト](https://hsdev.co.jp/stm32-can/)
+
+数少ない日本語解説サイト。データシートやリファレンスマニュアルを読む前に読むと、それらが何を言っているのか分かりやすいと思われる。
+
+- [公式リファレンスマニュアル](https://www.stmcu.jp/design/document/reference_manual_j/)
+
+レジスタ設定について記載。HALライブラリのソースコードとあわせてどうぞ。
+ブラウザのpdf内語句検索機能がものすごく役立つ。
+
+- 公式データシート
+
+ピン割り当てなどを知りたい時にどうぞ。~~ピン割り当て設定画面で良くね。~~
+
+- HALライブラリソースコード
+
+プロジェクトファイルが置かれている階層から見て`Drivers\STM32F3xx_HAL_Driver`のようなフォルダにCAN関係の関数が書かれているソースファイルやヘッダファイルが置かれている。
+分からない時は気になる変数や構造体をダブルクリックして選択し、右クリックして宣言を開くをクリックすると該当箇所まで飛んでくれる。`ctrl`を押しながら見たい関数を左クリックしてもよい。
+**特にヘッダファイルには、HALライブラリに限らず関数や構造体の説明が書かれていることが多いので詰まったら読んでみよう。**
diff --git a/stm32/images/stm32_can_1.png b/stm32/images/stm32_can_1.png
new file mode 100644
index 0000000..57c1915
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_1.png differ
diff --git a/stm32/images/stm32_can_2.png b/stm32/images/stm32_can_2.png
new file mode 100644
index 0000000..bd8afa7
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_2.png differ
diff --git a/stm32/images/stm32_can_3.png b/stm32/images/stm32_can_3.png
new file mode 100644
index 0000000..05801ea
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_3.png differ
diff --git a/stm32/images/stm32_can_4.png b/stm32/images/stm32_can_4.png
new file mode 100644
index 0000000..3182803
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_4.png differ
diff --git a/stm32/images/stm32_can_5.png b/stm32/images/stm32_can_5.png
new file mode 100644
index 0000000..570d4c2
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_5.png differ
diff --git a/stm32/images/stm32_can_6.png b/stm32/images/stm32_can_6.png
new file mode 100644
index 0000000..22bac17
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_6.png differ
diff --git a/stm32/images/stm32_can_7.png b/stm32/images/stm32_can_7.png
new file mode 100644
index 0000000..df96d29
Binary files /dev/null and b/stm32/images/stm32_can_7.png differ