换更大的地图后机器人跑到一定远的地方不动了

[QimingW-HIT]

非常感谢你的团队开源了一个很好的代码，我把这个代码换了个更大的地图跑的时候发现，机器人走到一定远的时候不动了，waypoint点正常显示，但车不走过去，我以为是车卡住了，用键盘运动指令让车强行往前挪动一下后也不朝目标走过去，检查gazebo地图发现并没有障碍物阻挡行程。所以我想询问一下，代码中是否有设置了多边形边界，限制机器人在指定范围内探索？

[113niko]

是不是跟这个参数有关 可以试试

[hjlstudy]

是的，这个参数是设定的待探索区域的面积大小，根据自己的仿真地图提前设置，默认完成95%可探索区域时停止运动；另外在topo_planner_1.yaml这个配置文件中，可以修改待探索区域的bounding box范围

[QimingW-HIT]

找到问题了，不是bounding box的问题，因为你已经设置1000米*1000米的范围，还没有哪个团队能做这么大的探索23333，原因就是换更大的地图后需要设置更大的待探索区域大小，感谢回答

[ZikangYuan]

我也遇到了类似的问题，运行到某个时刻，机器人忽然停住了，然后终端无限显示：this iteration planning XXXX is run too time to reach the goal