fael在仿真中遇到的问题

[LiYang-Robot]

在仿真运行过程中，时常会出现机器人在已探索局区域又重复生成边界，这个问题请问怎么解决

[LiYang-Robot]

[LiYang-Robot]

就如同这个图上最下面产生的两个视点，这样会产生重复移动，在fael第一个场景中，也会有时产生这样的现象

[LiYang-Robot]

在机器人经过的路径上，依旧会重复产生边界

[LiYang-Robot]

机器人在第一次扫过的时候，是建立好了ufomap的，但是当机器人再经过的时候，由于雷达扫描的盲区，降采样点云的空缺部分经过建立好的ufomap会导致破坏，使得ufomap会出现新的空洞从而出现新的边界，请问这个怎么解决呀

[hjlstudy]

这个是UFOmap的更新的问题，可以尝试更改UFOmap的起点坐标（最好设为小数）以及分辨率（小数点位数多一点），可以减少这种情况。另外，也可以记录反复出现的已经观测过的frontiers，当它们再次出现时不用作为视点观测对象。也可以尝试更改UFOmap的概率更新逻辑，将观测后已经设为occupied或known的体素状态固定，不再更新为free。

[113niko]

你好 想问下 您这是在cmu提供的indoor环境上做的实验吗 想问下您对比了TARE和FAEL在这种环境中的性能对比吗 就是我有点不太理解 TARE那边的探索指标用的是探索体积 这里FAEL使用的是探索面积 为什么用两套不同的指标