代码问题请教

[roseupram]

非常感谢作者的工作，我在运行其他仿真场景时代码一直出现下面的问题

[ INFO] [1740363994.144297827, 205.782000000]: **Planning iteration  193**
[ INFO] [1740363994.144329168, 205.782000000]: call for the path to explore..
[ WARN] [1740363994.220186055, 205.858000000]: tourpoints is empty, planning finish..
[ INFO] [1740363994.220411738, 205.858000000]: the path get.
[ WARN] [1740363994.220465119, 205.858000000]: this iteration get an empty path ,need next planning iteration
[ INFO] [1740363994.220484993, 205.858000000]: **Planning iteration  194**
[ INFO] [1740363994.220506291, 205.858000000]: call for the path to explore..
[ WARN] [1740363994.262083570, 205.900000000]: tourpoints is empty, planning finish..

debug看到检测frontier的代码一直没有进入 if (isFrontier(changedCellCode)) 这里，请问是否可以提供一点查找问题的思路

    void Ufomap::findPlaneLocalFrontier() {
        local_frontier_cells_.clear();
        for (const auto &changedCellCode: changed_cell_codes_) {
            if (frontier_depth_ == changedCellCode.getDepth() && history_frontier_cells_.count(changedCellCode)==0) {  
                ufo::map::Point3 point = map_.toCoord(changedCellCode.toKey());
                if (isInExplorationArea(point.x(),point.y()) &&
                    point.z() > current_robot_pose_.z() + robot_bottom_ &&
                    point.z() < current_robot_pose_.z() + robot_height_) {
                    odom_mutex_.lock();
                    ufo::math::Vector3 current = current_robot_pose_.translation();
                    odom_mutex_.unlock();
                    if (point.distanceXY(current) > 0.6) {    
                        if (isFrontier(changedCellCode)) {
                            local_frontier_cells_.insert(changedCellCode);
                            history_frontier_cells_.insert(changedCellCode);
                        }
                    }
                }

            }
        }
    }

这是rviz里的样子

[hjlstudy]

tourpoints is empty, 没有满足参数条件的可用视点，可能是你参数没设置好，周围的可通行区域没正常检测出来，也可能是视点的收益阈值，可视距离或者高度等参数没有设置好，还有可能是你探索区域的范围（isInExplorationArea这个函数用来限制视点区域范围）没有设置好，