前回と同じOperationは送らない という仕様のせいで、ロボットがフィールドに再登場した際に動かないことが多い

[ShotaAk]

実装を変えましょう。

consai_ros2/consai_examples/consai_examples/robot_operator.py

Lines 101 to 107 in eadcaf5

	def operate(self, robot_id: int, operation: Operation) -> None:
	# 前回と違うOperationが来たときのみ、Goalを設定する
	hash_goal = operation.get_hash()
	if self._prev_operation_hash[robot_id] == hash_goal:
	return
	self.get_logger().debug(
	'New operation for Robot {}'.format(robot_id))