实机部署机器人无法正确找到目标

[zs1015652160]

你好，非常感谢你的工作，目前正在尝试部署到实际机器人上运行，手动指定目标的可以准确到达，自动探索模式下无法准确找到目标，且在探索过程中，前沿目标点变化较为频繁，路径一直改变，从rivz上可以看到正确的目标检测效果以及相关的地图，可以帮忙分析一下什么原因导致的吗？是否有哪些参数需要修改？

[Zager-Zhang]

我发现连续轨迹的版本一些参数忘记上传了，刚才已经进行了更新。您说的这个问题的参数可以去调整下面的这些参数（需要您先更新一下仓库）：

        <param name="fsm/replan_time" value="0.30" type="double"/>
        <param name="fsm/replan_traj_end_threshold" value="1.0" type="double"/>
        <param name="fsm/replan_frontier_change_delay" value="1.0" type="double"/>
        <param name="fsm/replan_timeout" value="3.0" type="double"/>

[zs1015652160]

你好，使用了最新的仓库代码，前沿目标点变化不那么频繁了，但还是无法探索到目标并停止，从相机视野中是可以检测出来目标的，就是无法找到目标并停止探索？请问应该从哪些方面排查问题呢？

[Zager-Zhang]

你是说的真机还是Habitat仿真，Habitat仿真本身不太合理，只是为了方便简单测试用的，整体写的比较粗糙。

[zs1015652160]

貌似找到问题了，应该是我传感器配置的问题，我这边修改一下再试试，感谢大佬指导🙏