ヒューマノイドロボットの緊急停止について

[GAI-313]

RoboCup@Home 運営委員の皆様

お世話になっております。玉川大学の仲戸川と申します。
今年度のOPLリーグにて、ヒューマノイドロボット「Unitree G1」での出場を予定しております。

本大会における「緊急停止（Emergency Stop）」のルールに関して、機体の仕様上、以下の2点ご質問とご相談がございます。

1. 物理的な緊急停止ボタンの代替について
   現在使用予定の機体本体には、物理的な緊急停止ボタンが搭載されておりません。
   そのため、HSR等の運用と同様に、ワイヤレスコントローラーからの特定のキーコマンド入力をソフトウェア上の非常停止シグナルとして扱い、緊急停止として運用することはルール上認められますでしょうか。

2. 緊急停止時の挙動について
   ヒューマノイドというハードウェアの設計上、緊急停止によって各モーターへの給電を遮断（脱力）した場合、ロボットが転倒し、周囲の物品やロボット本体に重大な損害を与える恐れがあります。
   安全面を考慮し、モーターを脱力させるのではなく、「姿勢を維持したままその場で完全に動作を静止（フリーズ）させる」という挙動をもって、本大会における緊急停止とみなしていただくことは可能でしょうか。

お忙しいところ恐縮ですが、ご見解をお聞かせいただけますと幸いです。
よろしくお願い申し上げます。