diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/autos/4pc North.auto b/src/main/deploy/pathplanner/autos/4pc North.auto
index 1262da6..0f1943e 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/autos/4pc North.auto	
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/autos/4pc North.auto	
@@ -38,12 +38,6 @@
                 "data": {
                   "name": "AutoSource"
                 }
-              },
-              {
-                "type": "named",
-                "data": {
-                  "name": "Intake"
-                }
               }
             ]
           }
@@ -82,12 +76,6 @@
                 "data": {
                   "name": "AutoSource"
                 }
-              },
-              {
-                "type": "named",
-                "data": {
-                  "name": "Intake"
-                }
               }
             ]
           }
@@ -126,12 +114,6 @@
                 "data": {
                   "name": "AutoSource"
                 }
-              },
-              {
-                "type": "named",
-                "data": {
-                  "name": "Intake"
-                }
               }
             ]
           }
@@ -170,12 +152,6 @@
                 "data": {
                   "name": "AutoSource"
                 }
-              },
-              {
-                "type": "named",
-                "data": {
-                  "name": "Intake"
-                }
               }
             ]
           }
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
index bbd9194..676693a 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/navgrid.json
@@ -1,1656 +1 @@
-{
-  "field_size": {
-    "x": 17.548,
-    "y": 8.052
-  },
-  "nodeSizeMeters": 0.3,
-  "grid": [
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      false,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ],
-    [
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true,
-      true
-    ]
-  ]
-}
+{"field_size":{"x":17.548,"y":8.052},"nodeSizeMeters":0.3,"grid":[[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,false,true,true],[true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true],[true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true],[true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,false,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true],[true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true,true]]}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/deploy/pathplanner/settings.json b/src/main/deploy/pathplanner/settings.json
index c85bb2d..01fb3d8 100644
--- a/src/main/deploy/pathplanner/settings.json
+++ b/src/main/deploy/pathplanner/settings.json
@@ -33,4 +33,4 @@
   "bumperOffsetX": 0.0,
   "bumperOffsetY": 0.0,
   "robotFeatures": []
-}
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
index e70e6f6..9d33075 100644
--- a/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java
@@ -77,6 +77,7 @@ public class RobotContainer {
   private final LoggedDashboardChooser<Command> autoChooser;
   private final MailBox mailbox;
   private Trigger intakeIsAlwaysOnWhenAtRest;
+  private Trigger intakeStopsWhenCoral;
 
   /** The container for the robot. Contains subsystems, OI devices, and commands. */
   public RobotContainer() {
@@ -157,12 +158,19 @@ public RobotContainer() {
     climber = new Climber();
     lightsSubsystem = new LightsSubsystem(mailbox, elevator);
 
+    //Mailbox Triggers
     intakeIsAlwaysOnWhenAtRest =
         new Trigger(
             () ->
                 mailbox.nothingInIntake()
                     && elevator.isAtAcceptablePosition(0)
                     && Robot.isTeleop == true);
+    intakeIsAlwaysOnWhenAtRest.onTrue(new InstantCommand(() -> mailbox.setIntakeMotor(mailbox.intakeSpeed)));
+    intakeStopsWhenCoral =
+        new Trigger(
+            () ->
+                mailbox.somethingInIntake());
+    intakeStopsWhenCoral.onTrue(new InstantCommand(() -> mailbox.setIntakeMotor(0)));
 
     SmartDashboard.putBoolean("Intake State", mailbox.somethingInIntake());
 
@@ -179,12 +187,6 @@ public RobotContainer() {
         "IntakeWait",
         new IntakeInAuto(mailbox).andThen(new WaitUntilCommand(() -> mailbox.somethingInIntake())));
 
-    NamedCommands.registerCommand("Intake", new IntakeInAuto(mailbox));
-
-    // NamedCommands.registerCommand(
-    //     "Outake",
-    //     new OutakeInAuto(mailbox).withTimeout(.6)); // TODO Remove timeout only here for sim
-
     // Auto Align Commands
     NamedCommands.registerCommand(
         "AutoLeft", new driveToScoreCommand(drive, lightsSubsystem, "left"));
@@ -316,7 +318,6 @@ private void configureButtonBindings() {
 
     // Operator Controls/////////////////////////
 
-    //   intakeIsAlwaysOnWhenAtRest.whileTrue(mailbox.start_stop_IntakeCommand());
 
     // Manipulator/Operator Button Layout:
     // https://www.padcrafter.com/index.php?templates=Pepper+2025+-+Driver%7CPepper+2025+-+Manipulator&yButton=Reset+Field-Centric+Gyro+State%7CL4+Score+Command+Set&col=%23A82C28%2C%23322127%2C%23FFFFFF&leftBumper=Auto+Alight+Closest+Reef+Face+-+Left%7CZero+Elevator+and+Restart+Mailbox&rightBumper=Auto+Alight+Closest+Reef+Face+-+Right%7COuttake+Algae+and+Zero+Elevator&aButton=Auto+Align+Closest+Coral+Station%7CL2+Score+Command+Set&dpadUp=Robot-Centric+Fine+Driving+-+Forward%7CAlgae+Removal+Command+Set+-+Top&dpadDown=Robot-Centric+Fine+Driving+-+Backwards%7CAlgae+Removal+Command+Set+-+Bottom&dpadRight=Robot-Centric+Fine+Driving+-+Right%7CSmall+Increment+Increase+Elevator+Position&dpadLeft=Robot-Centric+Fine+Driving+-+Left%7CSmall+Increment+Decrease+Elevator+Position&leftStick=Drive+Stick&rightStick=Rotation+Stick&bButton=Auto+Align+Closest+Reef+Face+-+Center%7CL3+Score+Command+Set&plat=%7C%7C0&xButton=%7CL1+Score+Command+Set+%28Buggy+and+Inaccurate%29&leftTrigger=%7CAlgae+Processor+Scoring+Sequence&rightTrigger=%7CBarge%3F%3F%3F%3F%3F&startButton=%7CManual+Coral+Outake&backButton=%7CManual+Algae+Outake
@@ -325,29 +326,25 @@ private void configureButtonBindings() {
         .x()
         .onTrue(
             new ScoreCommand(
-                    elevator, mailbox, elevator.L1_inMotorRotations, 0.95, mailbox.outakeSpeedL1)
-                .andThen(mailbox.start_stop_IntakeCommand().until(mailbox::somethingInIntake)));
+                    elevator, mailbox, elevator.L1_inMotorRotations, 0.95, mailbox.outakeSpeedL1));
 
     operator
         .a()
         .onTrue(
             new ScoreCommand(
-                    elevator, mailbox, elevator.L2_inMotorRotations, 0.9, mailbox.outakeSpeed)
-                .andThen(mailbox.start_stop_IntakeCommand().until(mailbox::somethingInIntake)));
+                    elevator, mailbox, elevator.L2_inMotorRotations, 0.9, mailbox.outakeSpeed));
 
     operator
         .b()
         .onTrue(
             new ScoreCommand(
-                    elevator, mailbox, elevator.L3_inMotorRotations, 0.915, mailbox.outakeSpeed)
-                .andThen(mailbox.start_stop_IntakeCommand().until(mailbox::somethingInIntake)));
+                    elevator, mailbox, elevator.L3_inMotorRotations, 0.915, mailbox.outakeSpeed));
 
     operator
         .y()
         .onTrue(
             new ScoreCommand(
-                    elevator, mailbox, elevator.L4_inMotorRotations, 0.95, mailbox.outakeSpeed)
-                .andThen(mailbox.start_stop_IntakeCommand().until(mailbox::somethingInIntake)));
+                    elevator, mailbox, elevator.L4_inMotorRotations, 0.95, mailbox.outakeSpeed));
 
     operator.pov(0).debounce(0.1).onTrue(elevator.incrementElevatorPositionCommand(.5));
     // consider - .debounce(0.1) before on true